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摘要
第1章绪论
1．2国内外研究现状
1．2．1双目结构光点云构建技术研究现状
1．2．2点云预处理方法研究现状
1．2．3点云多视角配准方法研究现状
1．3目前研究中主要存在的问题
1．4主要研究内容与章节安排
1．4．1主要研究工作
1．4．2论文组织结构
第2章工件点云构建与配准系统设计
2．1系统需求分析
2．2工件点云构建与配准系统整体方案设计
2．2．1工件点云构建
2．2．2工件点云预处理
2．2．3工件点云多视角配准
2．2．4工件点云精度评价
2．3工件点云构建与配准系统软硬件架构
2．3．1系统硬件架构
2．3．2系统软件架构
2．4本章小结
第3章基于双目结构光的工件点云构建方法
3．1基于双目结构光的工件点云构建框架
3．2双目基础模型构建
3．2．1相机成像与标定模型
3．2．2双目极线约束与立体校正模型
3．3结构光编解码模块
3．3．1基于相移光栅计算相对相位
3．3．2基于多频外差法计算绝对相位
3．3．3相移光栅参数选取策略
3．4工件点云构建模块
3．4．1基于OTSU阈值掩膜的工件图像有效区域提取方法
3．4．2基于阈值筛选的绝对相位立体匹配
3．4．3视差计算与视差细化
3．4．4像素与点云映射
3．5本章小结
第4章工件单视角点云预处理方法
4．1工件单视角点云预处理框架
4．2基于Kd-tree构建点云拓扑关系
4．3工件点云离群点滤波算法
4．3．1空间离群点特性分析
4．3．2基于统计滤波的离群点滤除算法
4．4高密度冗余点云团块去冗算法
4．4．1高密度冗余点云团块特性分析
4．4．2基于欧式聚类分剖的高密度冗余点云去冗算法
4．5基于移动最小二乘的点云平滑方法
4．6本章小结
第5章基于转台基准角的工件多视角点云配准方法
5．1基于转台基准角的工件点云多视角配准框架
5．2基于转台基准角的工件点云粗配准基本思想
5．2．1基于转台虢准两视角点云原理
5．2．2转台转角与点云刚性变换映射模型构建
5．3双目结构光系统与转台基准角度标定方法
5．3．1标定板角点点云构建
5．3．2转台基准角对应的点云旋转平移关系标定
5．4基于迭代最近点的转台点云精配准策略
5．4．1基于迭代最近点法配准两视角点云
5．4．2转台多视角点云全局糟配准策略
5．5本章小结
第6章实验平台搭建与实验验证
6．1实验用例分析
6．2实验平台搭建
6．2．1硬件平台搭建
6．2．2软件平台功能实现
6．3工件点云构建与配准系统精度验证
6．3．1系统标定
6．3．2工件点云单视角构建精度评价
6．3．3工件点云多视角配准精度评价
6．4系统误差分析
6．5本章小结
第7章总结与展望
7．1全文总结
7．2论文主要创新点
7．3展望
参考文献
攻读学位期间主要研究成果
致谢
山东大学;
