基于SLAM算法的室内建图优化方法

摘要

基于SLAM算法的室内建图优化方法，包括SPA优化步骤、分支定界扫描匹配优化步骤，所述SPA优化步骤中，对scan和submap的位姿进行优化；所述分支定界扫描匹配优化步骤中，在新加入地图的scan的估计位姿附近选取一个窗口，然后在该窗口中搜索scan的可能匹配项，将匹配项的臂环约束添加到位姿优化中。其有益效果是：修复了运动畸变和地图漂移问题，提高了算法对复杂环境的适应能力，对环境中的细节特征描述更清晰。