基于图优化的激光AGV二维SLAM定位算法综述

摘要

在柔性生产系统、仓储物流和智能化仓库装配中,AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车)定位对于提高物流自动化程度,实现智能化具有关键作用.基于激光的AGV定位技术具有定位精度高、路径柔性高和智能化程度高的优点,是现如今投入研究的定位方式之一.首先介绍激光AGV在现代社会中应用,对激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)的基本原理进行简单概述,并按照其历史发展分析基于图优化的激光SLAM方法的优势与作用,最后提出对激光SLAM存在的问题以及未来的发展趋势.