非破坏性检查设备和检查测试物品的方法

摘要

本申请涉及非破坏性检查设备和检查测试物品的方法。非破坏性检查设备包括机器人装置；耦接至机器人装置的末端执行器；以及耦接至机器人装置和末端执行器的控制器。控制器被配置为基于末端执行器的传感器的线性致动器延伸的量和传感器围绕第一旋转轴和第二旋转轴的旋转量来确定传感器相对于末端执行器表面的中心点的位移，以确定传感器的位置信息，其中感测测试物品表面上的位置的传感器数据并将其与确定的传感器的位置信息相关联。机器人装置控制末端执行器的运动，并且被配置为在末端执行器的运动期间确定末端执行器表面的中心点的位置信息。