动态障碍物下的无人巡航船多目标路径规划方法

摘要

本发明公开了一种动态障碍物下的无人巡航船多目标路径规划方法，涉及水质采样和路径规划技术领域。首先，无人机对湖面环境采集图像，进行栅格分割，在栅格地图设置起始点和若干采样点；采用改进的灰狼优化算法对若干采样点进行顺序优化，并将最优顺序的各采样点一一标记到地图上；利用D*Lite算法计算栅格地图中标记的每两个采样点之间的最优栅格路径，得到一条从起始点到最终采样点之间的最优路径；最后，自主巡航船沿最优路径完成巡航。本发明对灰狼优化算法中的收敛因子进行改进，平衡了灰狼优化算法的全局搜索和局部搜索能力，提高了灰狼优化算法的收敛速度和稳定性，可以实现在动态未知环境情况下多个目标点的路径规划。