一种基于定位能力估计的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于定位能力估计的移动机器人路径规划方法，不仅考虑了导航到目标点的路径远近、环境中的动态障碍物等对路径规划带来的影响，通过在全局地图代价函数中融合定位能力，还考虑了不同环境特征和地图噪声对机器人定位带来的影响。通过本发明得到的路径，可以确保移动机器人在定位能力相对较强的区域中进行导航。相比传统路径规划算法，不仅可以指导机器人绕开动态障碍物、或者通知机器人无法通行需停车等待，还增强了移动机器人导航过程中的定位精度和鲁邦性，从而提高了移动性能。最后，结合机器人实际导航需求对算法进行了优化，确保针对大范围环境进行路径规划时，算法亦可满足实时性要求。