一种用于机械臂的万向节以及连续型机械臂

摘要

一种用于机械臂的万向节以及连续型机械臂，属于连续型机械臂研究领域，由驱动系统、连续型机械臂本体部分组成，驱动系统主要包括伺服电机(含驱动器与编码器)、滚珠丝杠副单元及导轨，连续型机械臂本体部分主要包括刚性臂杆、连接关节(即万向节)和驱动绳索。采用的连接关节为改进型十字轴万向节，根据球销副的原理，通过限制球窝式关节中的扭转自由度来达到防止扭转的目的，解决了现有连续型机械臂中采用球窝式关节产生的扭转影响。在实现俯仰和偏航两个自由度的基础上，具有球窝式关节相近的承载能力，同时具有结构简单，易于实现和方便更换维修的特点。