一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人

摘要

一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人，属于手术机器人技术领域。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人无法实现主动磨削及钻削功能的问题。包括滑动基座、四自由度并联结构和轴向进给结构，四自由度并联结构连接在两个滑动基座之间；所述四自由度并联结构包括上下两组同步带驱动的十字滑台，两组十字滑台可实现坐标系XYZ中XY方向的进给；两组十字滑台纵向分支的末端动平台连接轴向进给结构，所述轴向进给结构可在两组十字滑台被驱动后的带动下实现俯仰偏航运动；所述轴向进给结构连接手术器械，可提供手术器械在坐标系XYZ中Z方向的进给。本发明用于脊柱微创手术。