用于确定相对于飞行时间相机的深度运动的装置和方法

摘要

本公开的各实施例涉及用于确定相对于飞行时间相机的深度运动的装置和方法。所提供的是一种用于在由飞行时间相机感测的场景中确定相对于飞行时间相机的深度运动的方法。该方法包括从场景的相位图像序列中的第一组相位图像确定第一辅助深度图像。相位图像序列由飞行时间相机针对单个飞行时间深度的测量所采集。此外，该方法包括从相位图像序列中的第二组相位图像确定第二辅助深度图像。第二组相位图像的相位图像与第一组相位图像的相位图像不同。附加地，该方法包括基于由在第一辅助深度图像和第二辅助深度图像中发热像素所代表的深度值的比较，确定针对场景的至少部分的、关于相对于飞行时间相机的深度运动的信息。