一种同时估计未知高斯测量噪声统计量的多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种同时估计未知高斯测量噪声统计量的多目标跟踪方法，首先利用正态逆威沙特分布对未知高斯测量噪声的均值和协方差进行建模，并将目标状态和测量噪声统计量表示为高斯分布与正态逆威沙特分布的联合概率假设密度形式，然后通过概率假设密度滤波算法对联合概率假设密度强度值进行预测，最后结合分步迭代法分别对目标状态和测量噪声统计量进行估计和修正。本发明方法在进行目标数量及各自位置状态估计的同时，可以准确估计出测量噪声的均值和协方差，从而拓展了传统多目标跟踪算法的应用范围。