基于混合策略的四旋翼无人机移动降落的控制方法及系统

摘要

本发明公开了基于混合策略的四旋翼无人机移动降落的控制方法及系统，所述方法包括：获取当前时刻无人机与地面移动平台的状态信息；其中状态信息包括：位置信息与速度信息；根据地面移动平台的运动轨迹，从预先训练好的基于混合策略的移动降落模型组中选取一个对应的移动降落模型；将当前时刻无人机的状态信息与地面移动平台的状态信息输入选取的移动降落模型，输出无人机的速度控制参数；根据无人机的速度控制参数控制无人机下一时刻的运动速度；重复上述步骤，直至无人机降落到地面移动平台上。本发明的控制方法能够实现四旋翼无人机对随机运动的地面移动平台的稳定跟踪及移动降落，在高测量噪声及间断性测量下仍能实现对移动平台的稳定跟踪。