一种基于视觉引导激光重定位的移动机器人定位方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉引导激光重定位的移动机器人定位方法，包括以下步骤：根据视觉特征地图对机器人的位置进行初始化定位，并将其映射到激光地图上；采用自适应粒子滤波方法，根据激光扫描匹配的结果获取机器人在激光地图上的精准定位；判断在自适应粒子滤波方法的定位过程中定位的粒子方差是否超过设定的阈值，若是，利用视觉特征地图进行视觉重定位，输出机器人的定位结果，并对当前的粒子进行重新初始化，即错误恢复；若否，输出机器人的定位结果；与现有技术相比，本发明可使得机器人能在初始化时或“被绑架”后，依靠视觉特征地图的重定位功能，快速恢复精准的定位，从而保证了定位的稳定可靠。