基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位方法研究

摘要

目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图。计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差。本文提出基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位技术,包括RBPF粒子滤波算法、激光雷达Slam-GMapping建图和机器人的重定位。实验结果表明:激光雷达Slam-GMapping相比于Kinect,能够更好地构建目标地图,建图效果更加优越,建图精度更高;该重定位技术的定位方位更加精确,定位误差更小。