具有时变时滞输入的二轮自平衡车自适应滑模控制方法

摘要

本发明涉及一种具有时变时滞输入的二轮自平衡车自适应滑模控制方法，其包括以下步骤：S1.采用拉格朗日方程建立具有时变时滞输入的二轮自平衡车系统的运动学模型；S2.采用分数阶自适应滑模控制对S1得到的二轮自平衡车系统的运动学模型进行求解，得到二轮自平衡车系统的控制律和自适应律；S3.采用S2得到的控制律和自适应律对二轮自平衡车进行平衡控制。通过本发明方法，能使二轮自平衡车在无人干预条件下快速实现自主平衡，克服了时滞对反馈系统的动态行为产生复杂的影响，在时延的不确定性和随机性下能够保证系统控制达到理想的控制效果。