用于自动驾驶车辆的基于学习的动态建模方法

摘要

在实施方式中，提供了与自动驾驶车辆ADV一起使用的基于学习的动态建模方法。ADV中的控制模块可以生成针对第一驾驶周期的ADV的当前状态和控制命令，并且将当前状态和控制命令发送给动态模型，所述动态模型使用经训练的神经网络模型进行实施。基于当前状态和控制命令，动态模型生成针对第二驾驶周期的预期未来状态，在第二驾驶周期期间，控制模块生成实际未来状态。ADV将预期未来状态与实际未来状态进行比较，以生成比较结果，比较结果用于对ADV中的决策模块、规划模块和控制模块中的一个或多个进行评估。