一种双足机器人步态控制方法以及双足机器人

摘要

一种双足机器人步态控制方法以及双足机器人，包括以下步骤：获取六维力信息，并根据该六维力信息判断双足机器人的支撑状态；根据该六维力信息，计算双足机器人每个足部的ZMP位置；根据支撑状态以及本体姿态误差设定每个足部的ZMP期望值；根据该ZMP位置和ZMP位置变化率以及该ZMP期望值以及该ZMP期望值的变化率确定该双足机器人每个足部的踝关节补偿角度；根据该踝关节补偿角，实时跟踪调整双足机器人当前的踝关节角度；以设定频率循环以上步骤直至在不同支撑状态中完成姿态控制或踝关节柔顺。