一种三维环境下多无人机同时到达指定地的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种三维环境下多无人机同时到达指定地的路径规划方法，首先建立种群，染色体表示一条综合航迹，所述综合航迹由所有无人机的航迹串接而成；设定遗传算法的适应度由所有无人机总航迹长度L、不同无人机到达时间的差异度T以及航迹对所设定的无人机机动性能约束的违背度W进行综合评价；采用遗传算法优化染色体，完成遗传算法迭代后得到最优染色体。采用最优染色体分解得到各个无人机的航迹。使用本发明能够解决多无人机集结并实现同时到达任务点的技术目标，同时尽可能的减少时间误差。