一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置

摘要

本发明涉及一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，包括中心轴，第一连接杆，设于中心轴一侧，第一摇臂，两端分别活动连接于中心轴和第一连接杆，第一转动件，套设于中心轴，与第一连接杆对应设置，第一驱动装置，固接于中心轴，与第一转动件对应设置，驱动第一转动件绕中心轴旋转，第一传动机构，两端分别连接第一转动件和第一连接杆，带动第一连接杆绕中心轴旋转。相较于现有技术将电机安装在摇臂上，本发明实施例由于第一驱动装置固接于中心轴，降低了第一摇臂的静载荷，传动过程中运动惯量较小，增加了传动装置整体平稳性，能够承受较大并联机构负载，整体运动性能好。