一种自适应人体运动轴线变化的腕关节康复装置

摘要

本发明公开了一种自适应人体运动轴线变化的腕关节康复装置，采用电机驱动、绳索传动的形式，提高其康复装置的柔性；并可根据使用者的腕‑手尺寸自主地进行调节，使得患者手腕环转的运动轴线与设备环转的轴线保持重合，提高设备的舒适性；装置依据人体腕关节骨骼结构与运动特性，使得装置的驱动轴线可自适应调整，并与人体腕关节运动轴线始终保持平行，提高了康复训练的安全性；腕关节康复装置可自适应用于不同患者，满足康复训练所需的自由度数量，即屈伸自由度、尺桡偏自由度和环转自由度，实现了腕关节三自由度的耦合运动。可补偿骨骼相对运动产生的关节轴线偏移，且可跟随使用者关节活动轴线的自适应人体运动轴线变化。