瓦特型六连杆扑动机构及其扑动方法

摘要

本发明提供了一种瓦特型六连杆扑动机构及其扑动方法，扑动机构包括电机、曲柄、机翼铰接杆系、一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元，其中电机驱动曲柄做圆周运动，曲柄与一号刚性三角型单元铰接，一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元铰接，一号刚性三角形单元和二号刚性三角形单元同时与机翼铰接杆系铰接。一个扑动周期内，下扑时机翼舒展成直线，上扑时内外段呈一定夹角，扑动姿态十分相似真实鸟类的翅膀扑动。本发明既解决了扑动效率不高的问题，又增加了扑动姿态的像真程度，相较于双套四连杆扑动机构，有了很明显的提升。