一种欠驱动系统的控制方法

摘要

本发明为一种欠驱动系统的控制方法，包括：构建预设欠驱动系统，其存在输入向量和输出向量之间的动力学模型，并基于模型映射将所述动力学模型转换为状态空间表达式；将所述状态空间表达式通过坐标变换，解耦为至少一个全驱动子系统；确定所述全驱动子系统的时变参数，并建立U模型；将所述U模型通过以线性极点配置的方法确定期望输出；将所述全驱动子系统通过反步迭代确定所述全驱动子系统的控制输入量，形成基于U模型的解耦控制闭环系统。