一类欠驱动系统的控制方法综述

摘要

近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一,本文对一类欠驱动系统（欠驱动连杆系统）的控制方法的研究状况进行了综述.首先给出了欠驱动系统的动力学模型,并介绍了2种基本控制模式；随后,对其主要的控制方法,包括最优控制方法、运动规划法、部分反馈线性化方法、能量（无源)方法、变量降维法、分级控制设计方法及智能控制方法,展开了分析与讨论；在此基础之上,对欠驱动连杆控制系统设计存在的抗干扰性、实用性及快速性等主要问题进行了简要分析,并就今后的研究方向进行了展望,如鲁棒策略、饱和控制与有限时间控制等.