基于粒子滤波器的多机器人编队定位方法及机器人设备

摘要

本发明公开了一种基于粒子滤波器的多机器人编队定位方法及机器人设备，涉及机器人及导航技术领域。其方法包含：1、建立栅格地图；2、多机器人实现协同编队运动；3、粒子滤波器迭代更新；4、机器人实时获取所述编队中相邻机器人的粒子平均权重；5、机器人利用相邻机器人的粒子平均权重实时对自己的平均权重进行校正；6、重复步骤3，并实时输出机器人的位姿，直到达到迭代终止条件时停止迭代更新。其设备包括：栅格地图建立模块，编队通信模块，编队控制模块，粒子滤波器模块，和校正模块。本发明能在导航中的任意位置快速准确地定位自己的位置，并且能够校正丢失的机器人，基于这种定位方法可以实现更加精准的编队控制。