基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法和装置

摘要

本发明实施例提供基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法和装置，首先对相机(前视摄像头)、毫米波雷达、CAN(或其它种类车身总线数据)信号进行转换，然后对三类信号进行时间同步(数据融合)，再对融合后的数据提取触发信号的场景，另外对特定TTC值域的场景进行提取。对所有提取出的场景，找出对应的相机和雷达原文件进行回放，根据回放进行目标物移动方式分类，对每种类别用不同的测试方法进行分析。对纵向移动目标物的分析判断权重以毫米波雷达和融合结果为主，对横向移动目标物以相机为主，对危险场景下未识别、错误识别的目标物以TTC和车身信号分析为主。之后对分析结果进行比对和综合统计。