一种基于分布式优化的无人机群协同定位气体泄漏源方法

摘要

本发明提供一种基于分布式优化的无人机群协同定位气体泄漏源方法，涉及控制和信息技术领域。首先构造无人机群的网络结构拓扑图，使多无人机在给定被检测区域形成具有均匀密度的质心Voronoi分布；测量拓扑图中各节点所在位置的气体浓度、风向和风速；通过流体模拟得到各节点定位的气体泄露源位置点；调用分布式优化算法得到气体泄漏源位置的最优估计点；判断各无人机之间的距离是否小于给定的阈值，若是，得到各节点对气体泄露源的最优估计值，实现分布式气体泄漏源的定位；否则控制各节点无人机向气体泄漏源最优估计点飞去，重新进行气体泄露源的估计。