基于主动红外双目视觉的避障系统和避障方法

摘要

本发明涉及基于主动红外双目视觉的避障系统和避障方法，其中避障系统包括：视差图计算模块，用以计算双目图像的视差图；三维点云生成模块，所述视差图遍历所述双目图像，得到三维点云；三维点云障碍物检测模块；所述三维点云障碍物检测模块包括滤波模块和地面检测模块；所述地面检测模块对经过所述滤波模块滤波后的三维点云计算地面点云；将滤波后的三维点云减去地面点云得到障碍物点云。本发明在计算视差图时，只考虑像素梯度比较大的点，计算半稠密点云，大大减少了计算量，保证了实时性。