一种激光和视觉融合的巡检机器人变电站地图构建方法

摘要

本发明公开了一种激光和视觉融合的巡检机器人变电站地图构建方法，将3D激光雷达SLAM和视觉SLAM结合，以解决现有激光SLAM存在的问题。首先将3D激光点与二维图像平面的特征点结合，估算出图像特征点在空间中的深度信息，解决单目视觉在定位时存在的尺度性问题；并采用高频率视觉定位信息和激光帧间定位信息纠正激光雷达由于运动造成的帧间点云畸变；在后端计算机器人全局位姿时，加入视觉定位信息对激光雷达得到的全局位姿进行优化更新，得到更为准确的位姿用于后端建图，防止激光匹配定位错误使全局位姿误差过大，导致后端建图失败；最后将视觉图像的RGB像素信息和激光雷达的点云融合，构建环境信息更为丰富的彩色3D激光点云地图。