一种用于恶劣海况下无人船对准的改进UKF算法

摘要

本发明公开了一种用于恶劣海况下无人船对准的改进UKF算法，利用投影统计算法对滑动窗口内的新息向量重新赋权，实现对量测噪声方差阵的实时估计，并针对处于复杂恶劣海况中的无人船对准时，各个观测量必然不会只受单一的外界干扰，利用遗传算法求解自适应因子阵，最优化地调整量测噪声方差阵。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：与常规自适应鲁棒UKF算法算法相比，该算法实现了自适应调节能力的最优化，可提高恶劣海况下无人船对准的精度和稳定性。