一种面向港口环境的人机混驾自动驾驶的测试方法及其测试平台

摘要

本发明公开了面向港口环境的人机混驾自动驾驶的测试方法及其测试平台，基于SCANeR创建出测试所需要的车辆驾驶环境，根据车辆参数创建车辆模型，模拟传感器的探测远离虚拟车载传感器系统，在虚拟的车辆驾驶环境下，检测车辆模型能否通过自身车载传感系统感知道路环境、自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的能力，验证出自动驾驶功能的边界。虚拟出车辆模型和车载传感系统先进行虚拟测试，在虚拟测试中能够通过驾驶模拟器实现实时的人机切换驾驶模式，提高车辆行驶安全性，并且虚拟测试中可以根据测试需求虚拟出不同交通场景下，车辆模型的自动动驾驶轨迹规划、轨迹跟踪及执行控制器的性能，有效降低测试成本，提高测试效率。