能量耦合四旋翼无人机吊挂空运系统自适应控制方法

摘要

本发明涉及四旋翼无人机吊挂空运系统的精确位置控制和负载摆动的有效抑制，针对具有未知参数(空气阻尼系数)与模型不确定性的四旋翼无人机吊挂空运系统，设计一种基于能量耦合的自适应控制器。本发明，能量耦合四旋翼无人机吊挂空运系统自适应控制方法，基于能量整形控制方法构造能量存储函数以处理状态耦合，然后利用神经网络对未建模动态特性进行在线估计，同时设计参数自适应律在线估计未知系统参数，并采用基于符号函数的鲁棒控制算法补偿神经网络的估计误差，进而实现四旋翼无人机吊挂空运系统自适应控制。本发明主要应用于四旋翼无人机控制。