基于结构光的轨道交通异物侵入检测方法及其系统

摘要

本发明公开了一种基于结构光的轨道交通异物侵入检测方法及其系统，包括：以钢轨轨顶平面为Z＝0建立世界坐标系XYZ；使用激光开关状态下的图像差分获取图像中结构光投影，使用直线检测获取图像中钢轨直线；将结构光投影与钢轨直线交点的像素坐标代入相机标定方程，联立Z＝0解出2交点世界坐标；由2交点与预先测量的激光光源位置3点标定光平面(激光飞行所经过的平面)；检测系统定时对比无异物的先验图像，检测出异物后，异物与结构光投影重合部分为检测对象，该重合部分处于光平面中。联立相机标定方程与光平面方程计算重合部分端点的世界坐标，得到异物的尺寸信息。本发明能够获得激光投影上任意点的世界坐标，从而检测异物三维信息。