一种机器人用手眼力协调控制末端执行机构

摘要

本发明属于机器人自控领域，涉及一种用于机器人手眼力协调控制的末端执行机构。本发明末端执行机构包括六轴工业协作机器人(1)、六维力传感器(2)、连接件(3)、工业相机(4)、电动夹爪(5)；所述六维力传感器(2)与六轴工业协作机器人(1)末端相连，所述连接件(3)与所述六维力传感器(2)连接，所述工业相机(4)与所述连接件(3)相连，所述电动夹爪(5)与所述连接件(3)相连，且所述工业相机(4)与电动夹爪(5)保持同向。本发明在视觉和位置混合控制技术应用于环境不确定的情况下，能够有效保证了轴孔装配时的同轴度，并实现了装配过程中的偏差测量与矫正，避免卡阻，提高轴孔装配精确度和装配质量。