一种基于DS证据理论的目标轨迹优化方法

摘要

本发明提供一种基于DS证据理论的目标轨迹优化方法，包括数据采集装置获取多目标信息，输出目标坐标位置、态姿、轨迹及高低分辨率图像集合；构建生成对抗网络重建仿真目标，输出仿真目标坐标位置、态姿、轨迹及真实目标的仿真高低分辨率图像集合；检测关键帧计算特征重复率，基于二维高低分辨率图像集合及三维目标RGB点云，构建字典判断回环，实现轨迹优化；建立样本矩阵表示输出轨迹，包括真实目标轨迹、生成对抗网络输出仿真目标轨迹、回环检测后的优化轨迹；利用DS证据理论基于空间特征、图像特征和轨迹信息对轨迹进行正确性判断，输出最优轨迹。本发明输出最优轨迹，为无人控制、目标识别和探测、区域检测、路径规划等提供精准信息。