一种基于边缘特征的标定板角点判别方法

摘要

本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于边缘特征的标定板角点判别方法，包括如下步骤：S1、在标定板图像中，求取一系列Harris角点作为特征点，对待判别的特征点，设置一采样半径，以特征点坐标为中心获取其采样半径内的邻域图像；S2、对当前特征点的邻域图像进行Canny边缘提取，假设获得n个边缘点，将其坐标排列成n×2矩阵，称为边缘矩阵；S3、对当前特征点的边缘坐标矩阵进行奇异值分解(即SVD分解)，获得该边缘坐标矩阵的SVD特征值向量，记为(v1,v2)，称为边缘特征向量。此方法能够更好地根据棋盘格角点的边缘形状特征来进行判别，能够剔除棋盘格模板卷积响应值或者Harris角点强度值相近的异常点。