一种多轴轮毂电机驱动车辆的自适应电子差速控制方法

摘要

本发明提出了一种多轴轮毂电机驱动车辆的自适应电子差速控制方法，旨在解决现有电动轮驱动车辆电子差速控制无法适应多种行驶工况、电机性能要求较高等问题，属于汽车控制系统。所述控制方法包括以下步骤：S1、建立8×8轮毂电机独立驱动车辆车身运动方程；S2、建立车轮垂向跳动模型；S3、建立车轮旋转动力学方程；S4、制定控制策略，选择以驱动转矩为控制参数对电机进行控制。本发明的优点是通过电机转矩指令控制且转速随动的方式，模拟传统汽车动力传输的功率分配特性，使多轴轮毂电机驱动车辆在转向、不平路面及车轮滚动半径不同三种工况下具有较好的差速性能，提高了电子差速控制的准确性和多种工况下系统的自适应能力。