一种建筑测量机器人多传感器融合三维建模方法及系统

摘要

本发明提供一种建筑测量机器人多传感器融合三维建模方法，通过双目结构光深度相机与多线扫描激光雷达在水平和垂直方向上的旋转，完成单站点360度全景扫描；融合单线激光扫描雷达、车轮里程计以及惯性测量单元IMU等多传感器信息，自动输出导航定位信息，完成多测量站点间三维点云的初始配准；融合RGB图像与三维点云，完成关键特征点的成对点对几何特征的提取与匹配，实现多站点间三维点云的精确拼接。本发明还提供一种建筑测量机器人多传感器融合三维建模系统。本发明解决在建筑工地等复杂环境下，基于多传感器融合，针对纹理和几何结构简单的室内场景，进行精确的三维建模的问题。