四足机器人大坡度地形或高障碍物攀爬跨越的步态规划方法

摘要

一种四足机器人大坡度地形或高障碍物攀爬跨越的步态规划方法，进行身体姿态调整，使得机器人在大坡度地形上也能稳定的运动；根据归一化能量稳定裕度计算方法计算能量稳定裕度最大处质心位置，再根据足底力传感器的反馈进行质心的调整；设定四足机器人的迈腿顺序为左前腿‑右前腿‑右后腿‑左后腿，以增加机器人的稳定性和越障能力。本发明采用先迈两条前腿再迈两条后腿的策略，增加机器人纵向跨距，极大地提高机器人的稳定性和运动过程中鲁棒性，在保证运动连续的前提下，四足机器人斜坡上的自适应调整，使得四足机器人能够稳定地通过复杂地形。