一种欠约束索并联机器人末端执行器的自主定位方法

摘要

本发明公开了一种欠约束索并联机器人末端执行器的自主定位方法，结合PCF算法与因子图算法，利用多传感器数据融合技术在不依赖外部信号输入的情况下准确定位末端执行器的位置，使用PCF方法处理IMU惯性传感器数据，可以精确获得欠约束索并联机器人末端执行器的姿态，同时以此提高末端执行器位置的测量精度。并且，选用的传感器是低成本的IMU、测力计、电机转速计等，可以在末端执行器同等定位精度下实现低成本。综上，本发明可以解决欠约束索并联机器人末端执行器在低成本、复杂环境下的定位精度问题，并实现欠约束索并联机器人的震荡抑制控制，拓展其应用范围。