基于概率模型的机器人离散型轨迹的表征与泛化方法

摘要

本发明涉及一种基于概率模型的机器人离散型轨迹的表征与泛化方法，包括离散型轨迹的示教：将轨迹拆分呈成多段，分别对各段轨迹的进行示教，获取离散型轨迹表征的数据来源，对离散型轨迹表征：基于多个GMM对机器人轨迹进行建模，提取多段轨迹之间的相关关系，对示教轨迹进行表征，对轨迹泛化输出：通过GMR对多段轨迹进行拼接，实现轨迹的泛化输出，使得输出的轨迹具有平滑性。本发明示教过程简单化和可操作性强；可基于时间信息对各段轨迹进行平滑性拼接；通过学习多机械臂的多任务约束关系，从而使得机器人的多机械臂能够协同完成多任务。