无人驾驶商用车循环球式转向安全允余系统及控制方法

摘要

本公开提供了一种无人驾驶商用车循环球式转向安全允余系统，包括：无人驾驶控制器；EPS控制器，电气连接至所述无人驾驶控制器；第一油泵装置，连接至储油罐，包括第一驱动装置其相连的第一油泵；第二油泵装置，连接至储油罐，包括第二驱动装置及其相连的第二油泵；二位三通电控电磁阀，电气连接至所述EPS控制器；电机转向装置，包括第一电机转向装置与第二电机转向装置，分别电气连接至EPS控制器及无人驾驶控制器，提供转向力矩；动力执行机构，包括循环球转向器及执行机构。通过从液压动力源、转向力矩输出、转向控制器三个方面增加安全允余度，为无人驾驶商用车辆的转向安全提供了有力的保障。