起立辅助装置和安装有该起立辅助装置的轮椅

摘要

本发明提供起立辅助装置和安装有该起立辅助装置的轮椅，使用者不会从座部滑落而能够安全地辅助起立动作和就坐动作。起立辅助装置(10)包括：主体框架(16)，经由卡合部(34、48)装拆自如地承载在座面框架(14)上；座部(18)，设置在主体框架(16)上，由铰链(22)连结前座部(60)和后座部(62)，前座部(60)的前端部上下转动自如地支承在主体框架(16)的前端部；座部移动机构(20)，通过向后座部(62)的下表面中央赋予转动力使座部(18)上下转动，使座部(18)在就坐位置和起立位置之间移动；反向翘曲防止构件(24)，防止座部(18)反向翘曲；以及后座部前倾调整装置(26)，使座部(18)从就坐位置转动到起立位置时调整后座部(62)的前倾角度。

说明书

技术领域

本发明涉及起立辅助装置和安装有该起立辅助装置的轮椅，特别是涉及用于安全地辅助使用轮椅的使用者向轮椅的就坐动作和起立动作的起立辅助装置和安装有该起立辅助装置的轮椅。

背景技术

在高龄者或残疾人等不能通过腿脚力量支撑从轮椅起立或就坐时的弯腰姿势的情况下，需要边通过护理人员的辅助来支撑自身的体重边起立或就坐。

为了辅助这种高龄者或残疾人等，例如在专利文献1中提出了一种具有用于辅助使用者的起立和就坐的座椅的折叠式轮椅。在专利文献1中，座椅在向座椅的负荷比弹性构件的作用力大的状态下成为大体水平的就坐形态，并且在向座椅的负荷比弹性构件的作用力小的状态下成为利用该弹性构件的作用力抬起右后座部和左后座部并且右前座部和左前座部前倾的起立形态。

此外，在专利文献2中提出了一种折叠式轮椅用起立辅助装置，在折叠式轮椅两侧的扶手部和座底部覆盖布等，在该布等的座底部的两侧安装框架部，通过安装于轮椅背部的驱动部使绳等绳索松紧而使框架部上升、下降。

现有技术文献

专利文献1：日本专利第4612117号

专利文献2：日本专利公开公报特开2008-237470号

但是，在专利文献1记载的折叠式轮椅中，能够安全地辅助使用者的起立和就坐动作，但是需要用于安装该座椅的专用的轮椅。

另一方面，专利文献2记载的折叠式轮椅用起立辅助装置能够安装于通用的轮椅，但是在结构上座部整体前倾并上升。因此，使用者的身体有可能如滑梯那样沿座部的表面滑落或向前方抛出，作为起立辅助装置并不充分。

发明内容

鉴于上述课题，本发明的课题在于提供起立辅助装置和安装有该起立辅助装置的轮椅，该起立辅助装置能够在拆下了轮椅的座垫的座面框架上简单地进行装拆，并且使用者不会从座部滑落而能够安全地辅助起立动作和就坐动作。

为了达成所述目的，本发明的起立辅助装置装拆自如地安装在轮椅的拆下了座垫的座面框架上，所述起立辅助装置包括：主体框架，装拆自如地承载在座面框架上，由连结框架连结平行配置的前侧框架和后侧框架；座部，设置在主体框架上，具有配置在前侧框架侧的前座部和配置在后侧框架侧的后座部，由铰链连结前座部和后座部，并且前座部的前端部上下转动自如地支承在主体框架的前端部；座部移动机构，一端转动自如地连接于连结框架，并且另一端转动自如地连接于后座部的下表面中央，通过向后座部的下表面中央赋予转动力使座部上下转动，使座部在与主体框架平行的就坐位置和相对于主体框架前倾的起立位置之间移动；反向翘曲防止构件，悬挂在前座部和后座部之间，防止座部在铰链的位置向下反向翘曲；以及后座部前倾调整装置，一端转动自如地支承于连结框架，并且另一端转动自如地支承于比后座部的下表面中央靠向后端侧，使座部从就坐位置转动到起立位置时，向后座部的后端侧赋予对抗座部向上的转动力的阻力。

按照本发明，在承载于轮椅的座面框架的主体框架上设置有由铰链连结了前座部和后座部的座部，座部的前端部上下转动自如地支承在主体框架的前端部。并且，将座部移动机构的一端转动自如地连接于作为主体框架的结构要素的连结框架，将另一端转动自如地连接于后座部的下表面中央，向后座部的下表面中央赋予转动力使座部上下转动。

按照上述结构，起立辅助装置在轮椅的座面框架上承载的主体框架(包括连结框架)上搭载有座部、座部移动机构、反向翘曲防止构件和后座部前倾调整装置的全部驱动机构。

由此，本发明的起立辅助装置构成为全部驱动机构从轮椅完全独立的装置，并且构成为能够仅通过将起立辅助装置的主体框架承载于轮椅的座面框架来进行安装。因此，由于不需要专用的轮椅来安装起立辅助装置，所以能够简单地在各种轮椅上安装并使用。

此外，座部移动机构的转动力向后座部的下表面中央施加。因此，由于向就坐的使用者的臀部中央部分(就坐的使用者的重心位置)施加，所以与向座部的其他部位赋予转动力的情况相比，能够更稳定地使后座部抬起而使座部在就坐位置和起立位置之间移动。此外，即使将座部作为通过铰链来铰链连结前座部和后座部的结构，也能够减轻使用者的不协调感觉。

此外，与向座部的其他部位赋予转动力的情况相比，能够使座部自身所需的刚性变小，因此能够使座部进而使起立辅助装置轻量化。由此，也容易搬运起立辅助装置。

此外，由于设置有防止座部在铰链的位置向下反向翘曲的反向翘曲防止构件，所以使用者坐在座部上时、或者向座部坐下时或离开座部时，即使向铰链位置施加使用者的重量，座部也不会反向翘曲。因此，能够辅助使用者的安全的起立动作和就坐动作。

作为反向翘曲防止构件能够采用例如在铰链的正下方且在前座部和后座部之间悬挂棒状构件的结构。在此，在前座部和后座部之间悬挂棒状构件是指棒状构件的两端未固定于前座部和后座部而成为自由端。由此，反向翘曲防止构件在座部向起立位置移动时不会妨碍座部在铰链的位置以前倾的方式弯折的动作而能够防止座部反向翘曲。

此外，设置后座部前倾调整装置并使座部从就坐位置转动到起立位置时，向后座部的后端侧赋予对抗座部向上的转动力的阻力。由此，以铰链为转动中心使后座部朝向与座部的向上方向相反的向下方向转动。因此，在座部的起立位置中，能够使前座部和后座部的前倾角度分别不同。具体地说，大腿的背面接触的前座部以使用者容易起立的方式前倾角度较大，臀部接触的后座部的前倾角度比前座部的前倾角度小，使用者能够不容易从座部滑落。由此，能够辅助使用者的安全的起立动作和就坐动作。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式，优选的是，在前侧框架和后侧框架上具有调整主体框架的宽度的框架宽度调整装置。

轮椅的座面宽度按照小型、中型、大型等而不同，此外，外国的轮椅的座面宽度比日本的轮椅的座面宽度大。但是，如上述结构那样，通过在前侧框架和后侧框架上设置调整主体框架的宽度的框架宽度调整装置，能够以简单且不发生安装松动的方式安装于座面宽度不同的轮椅。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式，优选的是，在前侧框架和后侧框架上具有与轮椅的座面框架卡合的卡合构件。

通过该卡合构件，能够以卡合的状态将起立辅助装置的主体框架承载于轮椅的座面框架，能够进一步以不发生安装松动的方式进行安装。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式，优选的是，后座部前倾调整装置由如下构件构成：第一轴支承部，固定在连结框架的靠近前侧框架侧的上表面；第二轴支承部，固定在比后座部的下表面中央靠近后端部侧的下表面；以及形成为棒状的导向杆，一端轴支承于第一轴支承部且另一端轴支承于第二轴支承部，并且构成为形成将前座部、后座部、从座部的上下转动中心到第一轴支承部之间的连结框架部分和导向杆作为四节的四连杆结构。

这些表示了后座部前倾调整装置的优选的具体例。通过该四连杆结构，使座部从就坐位置转动到起立位置时，由于向后座部的后端侧赋予对抗座部向上的转动力的阻力，所以后座部的前倾角度比前座部的前倾角度小。因此，由于使用者起立时使用者不会从座部滑落，所以能够安全地辅助起立动作。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式，座部移动机构包括：连杆构件，包括一端转动自如地连接于后座部的下表面中央的第一连杆和一端转动自如地连接于第一连杆的另一端且另一端连接于连结框架的第二连杆；保持构件，一端转动自如地连接于连结框架中的后端侧的位置，并且另一端向主体框架的下方延伸；气弹簧，一端转动自如地连接于保持构件的另一端，并且另一端转动自如地连接于连杆构件；以及锁定机构，限制由气弹簧引起的连杆构件的移动，构成为在解除锁定机构的状态下，座部通过经由连杆构件的气弹簧的作用力，能够从就坐位置移动到起立位置。

按照本发明的方式，通过经由连杆构件的气弹簧的作用力，座部从与主体框架平行的就坐位置移动到相对于主体框架前倾的起立位置。由此，通过气弹簧的作用力向座部赋予向上的转动力，通过使用者的负荷向座部赋予向下的转动力。

由此，不需要作为使座部从就坐位置移动到起立位置的驱动源的电源等，能够使起立辅助装置轻量化。因此，容易搬运起立辅助装置。

此外，在由气弹簧向后座部直接赋予转动力的情况下，需要与后座部的位置配合来确定气弹簧的设置位置。但是，按照上述结构，由于能够通过连杆构件来改变气弹簧的作用力的朝向，所以能够提高与气弹簧的设置位置相关的设计的自由度。

例如，充分考虑必须避开轮椅的座面下的结构物来设计气弹簧的位置的情况。例如，在将起立辅助装置安装于折叠式的轮椅的情况下，由于在座面下配置有主视观察以X形交叉的交叉连杆，所以气弹簧必须处于与该交叉连杆不发生干扰的位置。

因此，对气弹簧的配置提高设计的自由度在提高起立辅助装置的通用性上是重要的。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式，优选的是，在第一连杆的另一端设置有突起部，所述突起部在座部从起立位置移动到就坐位置时与后座部抵接。

座部例如通过使用者就坐而接受负荷，从起立位置移动到就坐位置。此时，气弹簧被负荷压缩。由于气弹簧伴随被压缩而作用力增加，所以连杆构件伴随座部向就坐位置移动而受到更强的作用力。

但是，如上述方式那样，在第一连杆的另一端设置有突起部，该突起部在座部因负荷而从起立位置移动到就坐位置时与后座部抵接。由此，能够将座部移动到就坐位置时向连杆构件施加的较强的作用力不仅向第一连杆的一端传递，而且经由第一连杆的另一端的突起部向座部传递。

即，能够分散座部移动到就坐位置时向连杆构件施加的较强的作用力。因此，由于能够使连杆构件所需的刚性变小，所以能够使连杆构件进而使起立辅助装置轻量化。因此也容易搬运。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式以如下方式构成：锁定机构具有挂钩，该挂钩转动自如地设置于后侧框架，限制由气弹簧的作用力引起的连杆构件的移动，挂钩在座部从起立位置移动到就坐位置时转动并与连杆构件卡合。

这些表示了锁定机构的优选的方式，按照上述结构，例如通过使用者的就坐的负荷，座部从起立位置移动到就坐位置时，挂钩与连杆构件卡合。由于挂钩限制由气弹簧的作用力引起的连杆构件的移动，所以在挂钩卡合的状态下限制连杆构件的移动，座部不会从就坐位置向起立位置移动。换句话说，挂钩对座部向起立位置的移动起到锁定机构的作用。

与连杆构件卡合的挂钩例如在使用者就坐等向后座部施加了负荷的状态下，能够直接转动而解除与连杆构件的卡合。但是，在未向座部施加负荷的状态下，由于与连杆构件卡合的挂钩强有力地受到气弹簧的作用力，所以难以转动而解除与连杆构件的卡合。因此，在未向座部施加负荷的状态下，能够防止意外地解除连杆构件与挂钩的卡合而导致座部移动到起立位置。

此外，如上所述，挂钩作为锁定机构发挥功能，但是从安全性的观点出发，与由就坐的使用者自身对该锁定机构进行操作相比，优选由护理人员对该锁定机构进行操作。在这方面，按照上述结构，挂钩设置在后侧框架，在使用者就坐的状态下位于使用者的背后侧，因此使用者不容易操作。因此，能够抑制使用者意外地解除锁定机构。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式，优选的是，在座部处于就坐位置时，保持构件与气弹簧一起从与连结框架垂直的位置向平行的收容位置转动自如。

作为保持构件的进一步优选的方式，更优选的是，保持构件的一端转动自如地连接在连结框架的后方侧的位置，在座部处于就坐位置时，保持构件与气弹簧一起从与连结框架垂直的位置向平行的收容位置转动自如。

按照上述结构，在座部处于就坐位置的状态下，能够使保持构件与气弹簧一起转动到与连结框架平行的位置。因此，由于能够将起立辅助装置紧凑地折叠，所以更容易搬运。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式，优选的是，在保持构件的一端设置有转动限制部，该转动限制部在保持构件转动到收容位置时与挂钩抵接来限制挂钩的转动。

如果保持构件向收容位置转动，则气弹簧也一起向与连结框架平行的位置移动，但是由此气弹簧的作用力不经由连杆构件向挂钩施加或减弱，有时挂钩自由转动而解除挂钩的锁定机构。

因此，通过以上述方式构成，设置于保持构件的一端的转动限制部向收容位置转动并与挂钩抵接来限制挂钩的转动，因此能够防止这种事态。

作为本发明的起立辅助装置的其他方式，优选的是，保持构件的一端固定并连结在连结框架的前方侧的位置。

这些表示了保持构件的变形例的一例。

保持构件的一端固定于连结框架，另一端向连结框架的下方延伸并连接于气弹簧。气弹簧如上所述需要连接于后座部的下表面中央。

但是，按照上述结构的保持构件，由于保持构件固定在连结框架的前方侧的位置，所以与保持构件固定在连结框架的后方侧的位置的情况相比，能够使保持构件的长度(从一端到另一端的距离)变短。

此外，由于保持构件固定，所以与保持构件为可动的情况相比，能够使起立辅助装置的结构简单而更容易操作。

作为上述保持构件的进一步优选的方式，优选的是，在保持构件的另一端设置有调节与气弹簧的一端的连接位置的位置调节部。

按照上述结构，通过由位置调节部调节气弹簧与保持构件的连接位置，能够调节起立位置中的气弹簧与后座部之间的角度。如果角度变小，则由于经由连杆构件的向后座部的气弹簧的作用力变小，所以能够应对体重较轻的使用者。另一方面，如果前倾角度变大，则由于经由连杆构件的向后座部的气弹簧的作用力变大，所以能够应对体重较重的使用者。

由此，能够由一个气弹簧应对体重不同的多个使用者(不需要对每个使用者变更为其他作用力的气弹簧)，能够进一步提高起立辅助装置的通用性。

为了达成所述目的，优选的是，本发明的轮椅在轮椅主体的座面框架上装拆自如地设置有使用者就坐的座垫，该轮椅在拆下了座垫的座面框架上安装起立辅助装置。

按照本发明的轮椅，能够提供一种轮椅，使用者不会从座部滑落而能够安全地辅助起立动作和就坐动作。

此外，在不需要起立辅助装置的使用者的情况下，能够从轮椅的座面框架简单地拆下起立辅助装置，因此只要将原来的座垫安装于拆下的座面框架，就能够作为通常的轮椅使用。

此外，在折叠式的轮椅的情况下，通过从轮椅的座面框架简单地拆下起立辅助装置，能够折叠轮椅并将轮椅和起立辅助装置放置于汽车等。

按照本发明，能够提供起立辅助装置和安装有该起立辅助装置的轮椅，该起立辅助装置能够在轮椅的拆下了座垫的座面框架上简单地进行装拆，并且使用者不会从座部滑落而能够安全地辅助起立动作和就坐动作。

附图说明

图1是在本发明的起立辅助装置的第一实施方式中处于就坐位置的立体图。

图2是处于就坐位置的起立辅助装置的侧视图。

图3是处于起立位置的起立辅助装置的侧视图。

图4是说明设置于起立辅助装置的框架宽度调整装置的俯视图。

图5是处于收容位置的起立辅助装置的侧视图。

图6是表示处于收容位置的起立辅助装置的保持构件和锁定机构的示意图。

图7是说明拆下了座垫的折叠式轮椅的整体结构的立体图。

图8是安装有座垫的折叠式轮椅的整体结构的立体图。

图9是在折叠式轮椅中座垫的安装和拆下方法的说明图。

图10是将起立辅助装置的前侧框架安装于轮椅的座面框架的说明图。

图11是将起立辅助装置的后侧框架安装于轮椅的座面框架的说明图。

图12是在本发明的轮椅中起立辅助装置的座部处于就坐位置的立体图。

图13是在本发明的轮椅中起立辅助装置的座部处于起立位置的立体图。

图14是说明在本发明的轮椅中使用者的起立动作的侧视图。

图15是在起立辅助装置的第二实施方式中座部处于就坐位置的侧视图。

图16是在起立辅助装置的第二实施方式中座部处于起立位置的侧视图。

图17是在起立辅助装置的第三实施方式中座部处于起立位置的侧视图。

具体实施方式

下面，利用附图，详细说明本发明的起立辅助装置和安装有该起立辅助装置的轮椅的优选实施方式。

本发明的起立辅助装置构成为装拆自如地安装在轮椅的拆下了座垫的座面框架上。将轮椅的座垫从座面框架拆下并在座面框架上安装起立辅助装置的方法在轮椅的整体结构中进行说明。

[起立辅助装置的第一实施方式的整体结构]

图1是在本发明的起立辅助装置10的第一实施方式中处于就坐位置的立体图。此外，图2是处于就坐位置的起立辅助装置10的侧视图，图3是处于起立位置的起立辅助装置10的侧视图。

如图1至图3所示，起立辅助装置10主要由如下构件构成：主体框架16，装拆自如地承载在轮椅12(参照图7、图8)的座面框架14(参照图7、图8)上；设置在主体框架16上的座部18；座部移动机构20，使座部18在与主体框架16平行的就坐位置和相对于主体框架16前倾的起立位置之间移动；反向翘曲防止构件24，防止座部18在铰链22的位置反向翘曲；以及后座部前倾调整装置26。

另外，图中所示的X轴、Y轴、Z轴是将起立辅助装置10安装于轮椅12时的方向，表示从轮椅12观察时的宽度方向(左右方向)、前后方向、上下方向。即，X轴方向表示作为轮椅12和起立辅助装置10的宽度方向的左右方向(X1方向为左方、X2方向为右方)，Y轴方向表示轮椅12和起立辅助装置10的前后方向(Y1方向为前方、Y2方向为后方)，Z轴方向表示轮椅12和起立辅助装置10的上下方向(Z1方向为上方向、Z2方向为下方向)。

此外，座部18相对于主体框架16前倾是指如图3所示以座部18的后端部比前端部更加远离主体框架16的、右侧上升的状态倾斜。

起立辅助装置10的材质从刚性(安全使用)和重量(便于搬运)两方的观点出发例如能够从铁、不锈钢、铝等金属、树脂、木材等和它们的组合中适当选择。

(主体框架的结构)

如图1至图3所示，主体框架16以装拆自如的卡合状态承载在轮椅12的座面框架14上。主体框架16由如下构件构成：相互平行配置的前侧框架28和后侧框架30、连结前侧框架28和后侧框架30的一对连结框架32、分别设置在前侧框架28和后侧框架30的两端部的卡合部34、48以及框架宽度调整装置36、37。

此外，一对连结框架32从连接前侧框架28和后侧框架30的宽度方向中央的线以等间隔分开且相互平行的方式沿前后方向延伸，通过焊接等连结前侧框架28和后侧框架30。即，在一对连结框架32之间形成有矩形的空间52。该空间52的作用在座部移动机构20的说明部分进行说明。

并且，轮椅12的形状和尺寸由JIS标准(日本工业标准)确定，座面框架14的座面宽度(也称为座宽度)在手动型的情况下按照大型、中型、小型而具有42cm、40cm、38cm的三种类型。此外，具有运动型、日式房间用和电动轮椅等，并分别确定了座面宽度。此外，在日本和外国的轮椅12中座面宽度也不同，海外的轮椅12的座面宽度以44cm为标准。

因此，如果将起立辅助装置10的主体框架16的宽度例如设计成小型轮椅用，则不能安装于中型或大型轮椅以及外国的轮椅。即使假设能够将设计成小型轮椅用的起立辅助装置10强行安装于中型或大型轮椅12，也会产生安装松动。

因此，如本发明那样，装拆自如地安装在拆下了轮椅12的座垫13(参照图8、图9)的座面框架14上(参照图7)的起立辅助装置10重要的是，即使轮椅12的座面宽度L2(参照图7)不同也能安装成不产生安装松动。

因此，本发明的起立辅助装置10在前侧框架28和后侧框架30的两端部，分别设置有框架宽度调整装置36、37和卡合部34、48。

(前侧框架和后侧框架的结构)

图4是说明构成起立辅助装置10的主体框架16的前侧框架28和后侧框架30上设置的框架宽度调整装置36、37和卡合部34、48的俯视图。

另外，在图4中由虚线表示了构成轮椅12的座面框架14的座面左框架14A和座面右框架14B。另外，座面框架14的详细情况在以下的轮椅12的整体结构中进行说明。

如图1和图4所示，前侧框架28形成为方形筒状的前侧外筒38和滑动自如地支承在前侧外筒38两端部的一对方形筒状的前侧内筒40、40的套管结构。此外，在前侧框架28上设置有将一对前侧内筒40、40锁定在任意的滑动位置的一对前侧锁定构件42、42。

同样，后侧框架30形成为方形筒状的后侧外筒44和滑动自如地支承在后侧外筒44两端部的一对方形筒状的后侧内筒46、46的套管结构。此外，在后侧框架30上设置有将一对后侧内筒46、46锁定在任意的滑动位置的一对后侧锁定构件50、50。

由此，通过使前侧框架28和后侧框架30成为套管结构并设置锁定构件42、50，构成调整前侧框架28和后侧框架30的长度、即主体框架16的宽度尺寸的框架宽度调整装置36、37。

此外，在一对前侧内筒40、40的端部设置有分别与轮椅12的座面框架14(14A、14B)卡合的一对前侧卡合部34、34。同样，在一对后侧内筒46、46的端部设置有分别与轮椅12的座面框架14(14A、14B)卡合的一对后侧卡合部48、48。

前侧卡合部34(或后侧卡合部48)由抵板34A(或抵板48A)和钩住座面框架14的上表面的钩板34B(或钩板48B)形成为断面观察为倒L形，该抵板34A(或抵板48A)在使前侧内筒40(或后侧内筒46)向外侧滑动而使前侧框架28(或后侧框架30)进行伸长动作时抵在座面框架14的侧面。

由此，通过在前侧框架28和后侧框架30设置框架宽度调整装置36、37和卡合部34、48，能够将起立辅助装置10的主体框架16以装拆自如地卡合的状态承载于座面宽度不同的轮椅12的座面框架14。

在此，如图4所示，将前侧内筒40(或后侧内筒46)推入前侧外筒38(或后侧外筒44)直到前侧卡合部34(或后侧卡合部48)的抵板34A(或抵板48A)与前侧外筒38(或后侧外筒44)接触为止的状态作为前侧框架28和后侧框架30的基本长度L1。严格上说，基本长度L1包含前侧卡合部34(或后侧卡合部48)的抵板34A的厚度，但是在图4中未图示抵板34A的厚度。

另外，为了使起立辅助装置10的主体框架16与轮椅12的座面框架14的卡合更牢固，可以在前侧卡合部34和后侧卡合部48上设置追加的接合构件(例如能够卷绕于轮椅12的座面框架14的面接合件等)。

此外，作为锁定构件42、50在本实施方式中在前侧外筒38(或后侧外筒44)开设有刻有内螺纹的孔并使螺栓螺纹连接于该孔。由此，通过在前侧内筒40(或后侧内筒46)的任意的滑动位置将螺栓拧入，能够由螺栓按压前侧内筒40(或后侧内筒46)来固定前侧内筒40(或后侧内筒46)的滑动。

另外，在前侧内筒40(或后侧内筒46)的长边方向开设有多个孔，通过使螺栓贯通前侧外筒38(或后侧外筒44)和前侧内筒40(或后侧内筒46)的两方，可以将滑动可靠地固定住。

(座部的结构)

如图1至图3所示，座部18主要具有配置在前侧框架28侧的前座部60和配置在后侧框架30侧的后座部62，由铰链22连结前座部60和后座部62，并且前座部60的前端部(也是座部18的前端部)上下转动自如地支承在主体框架16的前端部。

即，在前侧框架28的前侧外筒38两端部的上表面侧直立设置有一对座部轴支承部64、64，在各座部轴支承部64形成有轴支承孔。另一方面，在前座部60的两侧边缘形成有向下侧折曲的折曲部66，在折曲部66的前端部设置有向前座部60的宽度方向外侧突起的一对转动销68、68。并且，一对转动销68插入各座部轴支承部64的轴支承孔。由此，座部18上下转动自如地支承于一对座部轴支承部64。

前座部60和后座部62可以包括内包有缓冲件等的罩(未图示)，可以将罩构成为能够拆下。

前座部60是包括后边缘60A的平板状的板材。前座部60的上表面是使用者P(参照图14)就坐时主要承载大腿部的部位。前座部60的后边缘60A由相互等间隔分开且向后方突出的三个凸部形成。

后座部62是包括前边缘62A和后边缘62B的平板状的板材。后座部62的上表面是使用者P就坐时主要承载臀部的部位。后座部62成为宽度方向两端稍许向上方抬起的形状(参照图1)，并且宽度方向断面(由与XZ面平行的面剖切的断面)与臀部形状配合而成为凹状。

后座部62的前边缘62A由相互等间隔分开且向前方突出的三个凸部形成。该三个凸部形成在与前座部60的后边缘60A的三个凸部对应的位置。通过三个铰链22将构成前座部60的后边缘60A的三个凸部和构成后座部62的前边缘62A的三个凸部铰链连接。由此，后座部62能够相对于前座部60摆动。另一方面，后座部62的后边缘62B构成自由端。

由此，座部18成为通过铰链22将前座部60和后座部62铰链连接的结构。因此，在将起立辅助装置10安装于轮椅12后，使用者就坐于座部18时，需要防止前座部60和后座部62将铰链22作为边界而反向翘曲。

因此，在起立辅助装置10上设置有反向翘曲防止构件24。反向翘曲是指前座部60和后座部62将铰链22作为边界向下折曲而座部18成为V形。

(反向翘曲防止构件的结构)

反向翘曲防止构件24防止座部18在铰链22的位置向下反向翘曲，反向翘曲防止构件24配置在三个铰链22中配置于中央的铰链22的正下方(参照图1)。作为反向翘曲防止装置的一例利用以下使用了反向翘曲防止构件的例子进行说明，但是作为反向翘曲防止装置并不限定于此，只要是能够防止反向翘曲的构件、方法、结构，则可以采用任何装置。例如，可以采用铰链22自身不能打开180度以上的铰链。

如图1至图3所示，反向翘曲防止构件24能够适当地使用在铰链22的正下方且在前座部60和后座部62之间悬挂棒状构件70的结构。在此，在前座部60和后座部62之间悬挂棒状构件70是指棒状构件70的两端成为未固定于前座部60和后座部62的自由端。

在前座部60的后端部下表面和后座部62的前端部下表面对置设置有悬挂棒状构件70的一对支架72、72。一对支架72的对置的面72A、72A分别对置形成有贯通孔(未图示)。在一端部刻有螺纹的螺栓形状的棒状构件70贯通对置的一对贯通孔，螺母73与螺纹进行螺纹连接。棒状构件70的螺栓的头部和螺母73的直径形成为比贯通孔大。并且，从棒状构件70的螺栓的头部到螺母的距离设定为大于座部18处于就坐位置的状态时的一对支架72的对置的面72A之间的距离。

座部18从就坐位置移动到起立位置时，前座部60和后座部62以铰链22为转动中心转动，一对支架72的对置的面72A之间的距离变化，棒状构件70的两端悬挂于一对支架72而成为自由端。因此，反向翘曲防止构件24能够以不妨碍铰链22的转动动作的方式防止座部18反向翘曲。

由于反向翘曲防止构件24配置在铰链22的正下方，所以即使在假设前座部60或后座部62由于反向翘曲而弯曲的情况下，也不容易受到弯曲的影响，能够抑制向棒状构件70施加由弯曲产生的力。因此，能够使反向翘曲防止构件24所需的刚性变小，能够使反向翘曲防止构件24进而使起立辅助装置10轻量化。

另外，从轻量化的观点出发，更优选在中央的铰链22设置一个反向翘曲防止构件24，但是也可以在两端的铰链22进一步追加设置。

(座部移动机构的结构)

座部移动机构20可以采用任何机构，只要是如下机构即可：通过以座面轴支承部64为转动中心使座部18上下转动，使座部18在与主体框架16平行的就坐位置和相对于主体框架16前倾的起立位置之间移动，座面轴支承部64将座部18的前端部轴支承于主体框架16的前端部。

虽然未图示，但是作为座部移动机构20例如能够由使座部18上下转动的致动器和电源电池的组合来构建。作为致动器例如能够使用油压式或空压式等的气缸装置、或电动机和滚珠丝杠机构的组合等。

但是，由于使用了电源电池的机构成为使起立辅助装置10重量化的要因，所以在本实施方式中，以下说明作为座部移动机构20的致动器使用了不需要电源的气弹簧58的例子。

如图1至图3所示，座部移动机构20主要由如下构件构成：连杆构件54，由一端转动自如地连接于后座部62的下表面中央的第一连杆74和一端转动自如地连接于第一连杆74的另一端且另一端转动自如地连接于连结框架32的第二连杆76构成；保持构件56，一端转动自如地连接于连结框架32，并且另一端向连结框架32的下方延伸；气弹簧58，一端转动自如地连接于保持构件56的另一端，并且另一端转动自如地连接于连杆构件54；以及锁定机构78，限制由气弹簧58进行的连杆构件54的移动。

即，由第一连杆74和第二连杆76构成的连杆构件54的一端转动自如地支承于连结框架32，另一端转动自如地支承在后座部62的下表面中央。并且，通过气弹簧58对后座部62的下表面中央赋予向上的转动力。由此，如果与向后座部62施加的使用者P的负荷相比气弹簧58的向上的作用力大，则座部18以座部轴支承部64为转动中心向上转动而移动到起立位置。另一方面，如果使用者P的负荷比气弹簧58的向上的作用力大，则座部18以座部轴支承部64为转动中心向下转动而移动到就坐位置。由此，座部18能够在与主体框架16平行的就坐位置和相对于主体框架16前倾的起立位置之间移动。

此外，该座部移动机构20是起立辅助装置10的结构要素，并且被支承于主体框架16的连结框架32、32，该主体框架16以卡合的状态装拆自如地承载于轮椅12的座面框架14。即，由于使起立辅助装置10的座部18移动的座部移动机构20构建为独立于轮椅12的机构，所以即使将起立辅助装置10从轮椅12拆下也独立地发挥功能。因此，由于不需要用于安装起立辅助装置10的专用的轮椅12，所以能够安装于通常使用的各种轮椅12来利用。

(连杆构件的结构)

如图3所示，连杆构件54由第一连杆74和第二连杆76构成，由连杆轴80连结这些连杆74、76。

第一连杆74包括一端74A和另一端74B，由沿宽度方向(X1-X2方向)相互分开且对置配置的一对连杆片构成。第二连杆76包括一端76A和另一端76B，由沿宽度方向(X1-X2方向)相互分开且对置配置的一对连杆片构成。并且，沿宽度方向(X1-X2方向)对置配置的第二连杆76的一对连杆片之间的间隔大于沿宽度方向(X1-X2方向)对置配置的第一连杆74的一对连杆片之间的间隔。

另外，在图3中，第一连杆74和第二连杆76仅图示了一个，但是在图的背面侧还设置有一个第一连杆74和第二连杆76。

第一连杆74的一端74A转动自如地连接于后座部62的下表面中央。另一方面，第一连杆74的另一端74B以第一连杆74的一对连杆片被第二连杆76的一对连杆片夹持并经由连杆轴80转动自如地连接于第二连杆76的一端76A。

在第一连杆74的另一端74B形成有突起部74C。突起部74C由向与第一连杆74的长边方向(连接一端74A和另一端74B的方向)正交的方向呈山状突出的弯曲面构成。突起部74C在起立辅助装置10处于就坐位置时与后座部62的下表面抵接(参照图2)。

第二连杆76的另一端76B分别转动自如地连接于连结框架32。更具体地说，第二连杆76的一对连杆片分别轴支承于连结框架32。

(保持构件的结构)

如图1所示，保持构件56由沿宽度方向(X1-X2方向)相互分开且对置配置的一对保持片56A、56A和将保持片56A连结并对保持构件56提供所需的刚性的宽幅的连结件56B构成。

并且，在起立辅助装置10处于就坐位置的情况下，保持构件56在由一对保持片56A和连结件56B区划的凹部内保持气弹簧58。

如图3所示，一对保持片56A、56B的一端56A1经由第一连结轴82分别轴支承于连结框架32。由此，保持构件56在与连结框架32垂直的位置(图1、图3)和平行位置(图5)之间转动自如。另外，保持片56A与连结框架32的连接位置比第二连杆76的一对连杆片的另一端76B与连结框架32的连接位置靠向后侧。

此外，如图3所示，一对保持片56A的一端56A1朝向顶端成为窄幅，在该窄幅的顶端形成有连结两者的棒状的转动限制部84。保持构件56处于与连结框架32平行的位置时，转动限制部84与锁定机构78卡合(参照图6)。

此外，如图3所示，在一对保持片56A的另一端56A2经由连接两者的第二连结轴86转动自如地连接有气弹簧58的一端。

(气弹簧的结构)

如图3所示，气弹簧58包括气缸58A和可动部58B。气弹簧58是对压缩方向的力产生反弹力的弹簧，并且通过气缸58A引导可动部58B的伸缩方向。即，可以认为气弹簧58是兼用作压缩弹簧和导向构件的构件。

气弹簧58作为驱动源发挥功能，该驱动源向后座部62的中央下表面赋予向上的力而使座部18以座部轴支承部64为转动中心转动。由于利用气弹簧58的作用力将座部18向上推压，所以不需要作为使座部18位移的驱动源的电源等，能够使起立辅助装置10轻量化。

气弹簧58的气缸58A的内部密闭，在内部封入有高压气体(例如氮气)。气缸58A的顶端(气弹簧58的另一端)设置有圆形的安装孔，连杆构件54的连杆轴80穿过该安装孔。

气弹簧58的可动部58B包括配置在气缸58A内的活塞和与该活塞连接的杆，利用气缸58A内部的高压气体的作用力沿气弹簧58的长边方向伸长。可动部58B的顶端(气弹簧58的一端)设置有圆形的安装孔，如图3所示，保持构件56的第二连结轴86穿过该安装孔。

气弹簧58中的高压气体的作用力适当地设定为如下程度：可动部58B利用就坐于座部18的使用者P的负荷向压缩方向(使可动部58B接近气缸58A的方向)移动并能够移动到气缸58A内的收容位置。另外，为了调节气弹簧58的作用力，可以在气弹簧58上进一步设置螺旋弹簧等。

(锁定机构的结构)

如图1至图3和图6所示，锁定机构78包括：固定台78A、挂钩78B和杆78C。如图1所示，固定台78A固定在后侧框架30下表面的宽度方向大体中央。挂钩78B轴支承于固定台78A的转动轴，通过对杆78C进行操作，在与连杆构件54的连杆轴80卡合的卡合位置(图2)和解除卡合的解除位置(图3)之间转动自如。

锁定机构78通过挂钩78B与连杆构件54的连杆轴80卡合，作为限制由气弹簧58使连杆构件54移动的锁定机构发挥功能。

挂钩78B被与固定台78A连结的弹簧(未图示)施力，当座部18通过使用者P的负荷从起立位置移动到就坐位置时，挂钩78B利用该作用力转动从而自动地与连杆构件54的连杆轴80卡合。

并且，在起立辅助装置10处于就坐位置的情况下，在连结框架32之间的上述空间52收容座部移动机构20的连杆构件54(参照图1、图2)。此外在起立辅助装置10处于收容位置的情况下，在空间52除了收容连杆构件54以外还收容座部移动机构20的保持构件56和气弹簧58(参照图5)。

(后座部前倾调整装置的结构)

当座部18通过座部移动机构20从就坐位置(图2)移动到起立位置(图3)时，后座部前倾调整装置26向后座部62的后端侧赋予对抗座部18的向上的转动力的阻力。

如图1和图3所示，后座部前倾调整装置26包括：一对第一轴支承部26A、26A、一对第二轴支承部26B、26B和一对导向杆26C、26C。

另外，在图3中仅图示了一个第一轴支承部26A、第二轴支承部26B和导向杆26C，但是在图3的背面侧还设置有一个第一轴支承部26A、第二轴支承部26B和导向杆26C。

如图3所示，一对第一轴支承部26A分别固定在连结框架32的上表面。一对第一轴支承部26A与连结框架32的连接部位是靠近前侧框架28的位置，比第二连杆76的连杆片的另一端76B与连结框架32的连接部位靠向前方。

如图3所示，一对第二轴支承部26B固定在后座部62的下表面。第二轴支承部26B与后座部62的连接部位是靠近后座部62的后端部62B的位置，比第一连杆74的一对连杆片与后座部62的连接位置(即后座部62的下表面中央)靠向后方。

如图3所示，一对导向杆26C是棒状构件，一端分别转动自如地轴支承于第一轴支承部26A，另一端分别转动自如地轴支承于第二轴支承部26B。由此，导向杆26C以第一轴支承部26A为转动中心转动自如。

即，通过设置后座部前倾调整装置26来形成四连杆结构，该四连杆结构将前座部60、后座部62、从座部轴支承部64(座部18的转动中心)到第一轴支承部26A之间的连结框架32部分和导向杆26C作为四节，并且将座部轴支承部64、铰链22、第一轴支承部26A和第二轴支承部26B作为四个关节。并且，在轮椅12的座面框架14安装的主体框架16的连结框架32部分成为固定节，座部移动机构20推升后座部62的下表面中央。

由此，座部18通过座部移动机构20从就坐位置(图2)移动到起立位置(图3)时，后座部前倾调整装置26向后座部62的后端侧赋予对抗座部18的向上的转动力的阻力。即，虽然座部18以座部轴支承部64为转动中心向上转动，但是导向杆26C向阻止座部18的后端部(也是后座部62的后端部)向上转动的方向起作用，因此后座部62以铰链22为转动中心向下转动。

由此，如图3所示，后座部62相对于主体框架16的前倾角度θ1小于前座部60相对于主体框架16的前倾角度θ2。后座部62相对于主体框架16的前倾角度θ1能够通过调整导向杆26C的长度而改变。

[轮椅的整体结构]

接着，说明安装以上述方式构成的起立辅助装置10的轮椅12。

图7和图8是轮椅12的一例，是折叠式的轮椅12的立体图。图7是从轮椅12的座面框架14拆下了座垫13的状态的立体图，图8是安装有座垫13的立体图。另外，对左右对称的部分适当省略说明。

如图7和图8所示，折叠式的轮椅12由轮椅主体88和装拆自如地安装于轮椅主体88的座面框架14(14A、14B)的座垫13(参照图8)构成。

(轮椅主体)

轮椅主体88主要由如下构件构成：沿宽度方向(X1-X2方向)分开且对置配置的一对侧面框架90、92、沿宽度方向(X1-X2方向)连结侧面框架90、92之间的交叉连杆94、固定于交叉连杆94的座面框架14、以及安装于侧面框架90、92的车轮96、98等。

此外，构成座面框架14的座面左框架14A和座面右框架14B由沿轮椅12的前后方向(Y1-Y2方向)延伸的长的一对管构成。座面左框架14A和座面右框架14B以沿轮椅12的宽度方向(X1-X2方向)分开且平行的方式对置配置。折叠展开的状态的轮椅12中的座面左框架14A与座面右框架14B的距离(参照图7)为轮椅12的座面宽度L2。

并且，在轮椅12的座面框架14上装拆自如地设置有能够折叠的座垫13(参照图8)。作为能够折叠的座垫13通常是布制等软质的座垫13，但是也可以是具有折叠结构的硬质的座垫13。另外，在本实施方式中，对布制的座垫13进行说明。

各侧面框架90、92构成为相互左右对称，与现有的折叠式的轮椅12中的侧面框架同样，例如由管等形成为方形。并且，在各侧面框架90、92上设置有大直径的车轮(后轮)96、96、小直径的脚轮98、98、手柄100、100、扶手部102、102和脚踏板104、104。

此外，在各侧面框架90、92的后部之间安装有例如由布料等构成的能够折叠的靠背106。

交叉连杆94从正面观察由以X形交叉的一对连杆构件94A、94A构成。并且，一对连杆构件94A、94A分别在轮椅12的前侧和后侧并列配置。

一对连杆构件94A、94A的上端分别通过焊接等固定于构成座面框架14的座面左框架14A和座面右框架14B，一对连杆构件94A、94A的下端分别通过焊接等固定于左侧面框架90、右侧面框架92的下边框架90A、92A。

由此，一对连杆构件94A、94A绕它们的交点M摆动，改变侧面框架90、92的宽度方向(X1-X2)的间隔，从而能够折叠或展开轮椅12。

图9是说明将座垫13装拆自如地安装于座面框架14的方法的图，以安装部分易于辨认的方式由虚线表示了右侧的侧面框架92和安装于此的车轮96、98等。

如图9所示，沿构成座面框架14的座面左框架14A和座面右框架14B的前后方向(Y1-Y2)以隔开等间隔的方式形成有多个连结孔108、108…，并且在连结孔108内刻有内螺纹。另一方面，沿座垫13的宽度方向(X1-X2)两端部的前后方向(Y1-Y2)在将座垫13承载于座面框架14的状态下与连结孔108对应的位置上形成有多个插入孔110、110…，并且与连结孔108螺纹连接的螺栓112、112…插入各插入孔110。

由此，在将座垫13安装于座面框架14时，只要将座垫13放置在座面框架14上并将螺栓112紧固并连结在形成于座面左框架14A和座面右框架14B的连结孔108即可。此外，在将座垫13从座面框架14拆下时，通过松开螺栓112来解除与座面框架14的连结孔108的螺纹连接而能够拆下。

另外，作为将座垫13安装于座面框架14的部件说明了形成于座面框架14的连结孔108和设置于座垫13的插入孔110的螺栓112的例子，但是并不限定于此，只要是将座垫13装拆自如地安装于座面框架14的部件即可。

此外，上述说明以折叠式的轮椅12的例子进行了说明，但是不能折叠的轮椅也同样。总之，只要是能够在轮椅主体88的座面框架14上装拆自如地安装使用者P坐的座垫13的轮椅12即可。

(起立辅助装置向轮椅的安装方法)

接着，说明将起立辅助装置10安装于轮椅12的方法。另外，在本实施方式中，说明轮椅12的座面宽度L2(参照图7)大于起立辅助装置10的上述前侧框架28和后侧框架30的基本长度L1(参照图4)的情况。

首先，如图9中说明的那样，松开轮椅12的座垫13的螺栓112来解除与座面座椅14的连结孔108的螺纹连接，将座垫13从座面框架14拆下。

接着，如图10和图11所示，利用起立辅助装置10的前侧框架28和后侧框架30上设置的框架宽度调整装置36、37，将起立辅助装置10的主体框架16装拆自如地安装于拆下了座垫13的轮椅的座面框架14(14A、14B)。另外，在图10和图11中，为了使起立辅助装置10的主体框架16安装在轮椅12的座面框架14上的状态容易理解，表示了使座部18移动到起立位置的图。

即，如图10和图11所示，以将起立辅助装置10的前侧框架28和后侧框架30的内筒40、46从外筒38、44抽出的方式使其滑动，将前侧卡合部34和后侧卡合部48各自的抵板34A、48A抵在轮椅12的座面左框架14A和座面右框架14B的内侧面。

并且，将前侧卡合部34和后侧卡合部48各自的钩板34B、48B分别钩在轮椅12的座面左框架14A和座面右框架14B的上表面上。

在这种状态下，利用锁定构件42、50进行紧固，将前侧框架28和后侧框架30的内筒40、46固定于外筒38、44。由此，能够以卡合的状态使起立辅助装置10的主体框架16承载于轮椅12的座面框架14。

由此，通过将起立辅助装置10安装于拆下了座垫13的轮椅12，如图12和图13所示，形成安装有本发明的起立辅助装置10的本发明的实施方式的轮椅12。图12表示安装于轮椅12的起立辅助装置10的座部18处于就坐位置的状态，图13表示座部18处于起立位置的状态。

在该安装操作中，通过在起立辅助装置10的前侧框架28和后侧框架30上设置框架宽度调整装置36、37，即使在座面宽度L2不同的轮椅12中也能够以不产生安装松动的方式进行安装。

只要将前侧框架28和后侧框架30的基本长度L1设计成能够安装于座面宽度L2小的轮椅12(例如日本的小型轮椅的座面宽度)即可。

即，外筒38、44的长度设计成，在内筒40、46从外筒38、44未抽出的状态(前侧卡合部34或后侧卡合部48各自的抵板34A、48A与外筒38、44的端面抵接的基本长度L1的状态)下能够安装于座面宽度L2小的轮椅12(例如日本的小型轮椅的座面宽度)。

另一方面，内筒40、46的长度设计成，即使为了与座面宽度L2大的轮椅12(例如欧美的轮椅的座面宽度)配合而将内筒40、46从外筒38、44抽出，也能够确保前侧框架28和后侧框架30的刚性的长度。换句话说，以如下方式设计内筒40、46的长度：即使为了与座面宽度L2大的轮椅12配合而将内筒40、46从外筒38、44抽出，也能够确保套管结构的刚性。

如果以上述方式进行设计，则能够将起立辅助装置10以不产生松动的方式安装于具有各种座面宽度L2的轮椅12。

此外，如上所述，在将起立辅助装置10安装于轮椅12的情况下，有时在轮椅12的座面中央下方配置有其他结构物(例如主视观察以X形交叉的交叉连杆94)。

但是，如图1和图2所示，起立辅助装置10的保持构件56和气弹簧58配置成比后座部62的中央靠向后方侧。因此，在将起立辅助装置10安装于轮椅12的状态下，保持构件56和气弹簧58不与配置在轮椅12的座面中央下方的其他结构物(例如交叉连杆94)发生干扰。

保持构件56和气弹簧58能够配置成比后座部62的中央靠向后方侧是因为起立辅助装置10将气弹簧58的作用力经由连杆构件54向后座部62的下表面中央传递。换句话说，通过具有连杆构件54，保持构件56和气弹簧58的位置能够配置成比后座部62的中央靠向后方。

另外，通过适当地设置连杆构件54和气弹簧58的长度、连接位置，气弹簧58(和保持构件56)的位置能够沿后座部62的前后方向适当设计。由于在气弹簧58(和保持构件56)的配置上设计的自由度高，所以起立辅助装置10能够应用于各种类型的轮椅12。

[起立辅助装置的使用方法]

接着，说明通过安装于轮椅12的起立辅助装置10来辅助使用者P的起立动作或就坐动作的方法。

(锁定机构的解除)

首先，解除起立辅助装置10的锁定机构78。

在将起立辅助装置10安装于轮椅12且使用者P就坐于座部18前的状态下，未对座部18施加负荷。此时，锁定机构78的挂钩78B强有力地接受经由连杆构件54的连杆轴80的气弹簧58的向上的作用力(使座部18向上转动的转动力)。由此，锁定机构78的挂钩78B牢固地与连杆轴80卡合而不能转动(不能进行杆78C的操作)。并且，在这种状态下，由于气弹簧58被最大压缩，所以作用力为最大的状态。

即，起立辅助装置10在使用者P就坐于座部18前的状态下不能解除锁定机构78的锁定。因此，在使用者P就坐于座部18前的状态下，能够防止意外地解除连杆构件54与挂钩78B的卡合而导致座部18移动到起立位置。从安全上的观点出发这是重要的。

在起立辅助装置10安装于轮椅12后，如果使用者P就坐于座部18，则连杆构件54的连杆轴80上除了施加有气弹簧58的向上的作用力以外，还施加有抵消该作用力的由使用者的自重引起的向下的力。由此，锁定机构78的挂钩78B稍许离开连杆轴80，从而能够进行杆78C的操作。

在这种状态下，如果对该杆78C进行操作而使挂钩78B转动，则解除锁定机构78的锁定。

另外，从安全性的观点出发，与由就坐于座部18的使用者P自身对杆78C进行操作相比，优选由护理人员(未图示)进行操作。在这方面，锁定机构78设置在后侧框架30下表面的宽度方向大体中央。由此，在使用者P就坐于座部18的状态下，在使用者P的背后侧位于手臂难以到达的部位，因此使用者P不容易操作。由此，使用者P和护理人员能够自然地意识到不是由使用者P而是由护理人员解除锁定机构78的锁定。

(使用者的起立动作)

接着，说明使用起立辅助装置10的使用者P的起立动作。

解除锁定机构78的锁定，如图14所示，如果使用者P通过自己的腿脚力量或护理人员的辅助而从座部18抬起臀部，则减轻向座部18的负荷。如果该负荷比座部移动机构20中的气弹簧58的作用力小，则气弹簧58的可动部58B伸长，将连杆构件54的连杆轴80向上方推升。

由此，连杆构件54从弯曲的状态(第一连杆74和第二连杆76重叠的状态，参照图1和图2)移动到扩展的状态(第一连杆74和第二连杆76沿上下方向分开的状态，参照图3)。

伴随连杆构件54的移动，座部18以座面轴支承部64为转动中心向上转动，座部18移动到起立位置，座部18相对于主体框架16前倾(参照图14)。由此提供使用者P的起立所需的向前上方的力。

在上述使用者P的起立动作中，如果通过座部移动机构20向后座部62的中央下表面赋予向上的转动力，则座部18整体以座部轴支承部64为转动中心向上转动而从就坐位置向起立位置移动，同时通过后座部前倾调整装置26向后座部62的后端部赋予对抗向上的转动力的力。由此，后座部62以铰链22为转动中心向下转动。

因此，如图3所示，后座部62相对于主体框架16的前倾角度θ1小于前座部60相对于主体框架16的前倾角度θ2(参照图14)。

作为后座部62的前倾角度θ1，优选5°～15°的范围，更优选5°～10°的范围。通过调整后座部前倾调整装置26的导向杆26C的长度，能够调整后座部62的前倾角度θ1。

由此，如图14所示，座部18从就坐位置移动到起立位置时，不会使后座部62相对于主体框架16的前倾角度θ1过大而导致使用者P的臀部从后座部62像滑梯那样滑落。其结果，使用者P能够安全地进行起立动作。

另一方面，在就坐位置中承载使用者P的大腿部的前座部60与后座部62相比前倾角度θ2大，能够帮助使用者P的起立动作。从图14可以看出，前座部60的前倾角度θ2优选为如下角度：使用者P的起立动作时，在使用者P通过自己的腿脚力量或护理人员的辅助而起立时，使用者P的脚面整体可靠地踩在地板(或地面)上。具体地说，前座部60的前倾角度θ2优选35°～45°的范围。

此外，通过连杆构件54的第一连杆74配置在后座部62的下表面中央，经由连杆构件54的气弹簧58的作用力施加到后座部62下表面的中央。因此，向就坐的使用者P的臀部中央部分(就坐的使用者的重心位置)经由连杆构件54施加气弹簧58的作用力。由此，与由气弹簧58推压座部18的其他部位的情况相比，能够更稳定地抬起后座部62。此外，能够减轻由气弹簧58的作用力产生的使用者P的不协调感觉。

此外，向就坐于座部18的使用者P的重心位置经由连杆构件54施加气弹簧58的作用力，因此与由气弹簧58推压座部18的其他部位的情况相比，能够使座部18自身所需要的刚性变小。因此，能够使座部18轻量化。

(使用者的就坐动作)

接着，说明使用起立辅助装置10的使用者P的就坐动作。

在起立辅助装置10处于起立位置的状态(参照图13、图14)下，如果使用者P坐在座部18上并减弱腿脚力量，则由使用者P的自重带来的向座部18的负荷变大。如果该负荷比气弹簧58的作用力大，则气弹簧58的可动部58B收缩而压缩气弹簧58。

由此，从连杆构件54扩展的状态(第一连杆74和第二连杆76沿上下方向分开的状态)移动到弯曲的状态(第一连杆74和第二连杆76重叠的状态)。伴随连杆构件54的移动，前座部60和后座部62移动到与主体框架16平行的就坐位置(参照图12)。

设置于第一连杆74的另一端74B的突起部74C(参照图3)在座部18从起立位置移动到就坐位置时与后座部62抵接。由于气弹簧58伴随压缩而作用力增加，所以伴随座部18移动到就坐位置，连杆构件54受到更强的作用力。但是，不仅能够将该较强的作用力向第一连杆74的一端74A传递，而且能够经由第一连杆74的另一端74B的突起部74C向后座部62传递。

即，座部18移动到就坐位置时，能够将向连杆构件54施加的较强的作用力向两个方向分散。因此，由于能够使连杆构件54所需的刚性变小，所以能够使连杆构件54轻量化。

另外，伴随连杆构件54的上述移动，锁定机构78的挂钩78B接受来自与固定台78A连结的弹簧(未图示)的作用力而转动，并且与连杆构件54的连杆轴80卡合来实施锁定。即，伴随使用者P的就坐，锁定机构78自动动作。

由此，本发明的实施方式的起立辅助装置10能够简单地装拆在拆下了轮椅12的座垫13的座面框架14上，并且使用者P不会从座部18滑落而能够安全地辅助起立动作和就坐动作。

另外，在本实施方式中，作为座部移动机构20的致动器说明了气弹簧58的例子，但是在将气缸装置或电动机和滚珠丝杠机构的组合等作为致动器的情况下，在安全上，对致动器的操作，相比由使用者P进行优选由护理人员进行。

(起立辅助装置的搬运)

接着，对从轮椅12拆下的起立辅助装置10的搬运进行说明。

将起立辅助装置10从轮椅12拆下并搬运时，起立辅助装置10能够变形到收容位置。更具体地说，使保持构件56从与连结框架32垂直的位置(图1和图2)转动到平行的收容位置(图5)。此时，与保持构件56连接的气弹簧58也一同转动。因此，由于保持构件56和气弹簧58不突出，所以能够使起立辅助装置10整体紧凑。由此容易搬运。

在此，如果保持构件56向收容位置转动，则气弹簧58也一起向与连结框架32平行的位置移动，气弹簧58的作用力的方向位移90度(由从下向上的方向成为从前向后的方向)。由此，气弹簧58的作用力不经由连杆构件54向锁定机构78的挂钩78B施加或减弱。

但是，如图6所示，如果保持构件56移动到收容位置，则保持构件56的转动限制部84与设置于锁定机构78的挂钩78B的凹部卡合。由此，限制挂钩78B的转动方向(图6的箭头A方向)的移动。因此，即使气弹簧58的作用力不经由连杆构件54向锁定机构78的挂钩78B施加，但由于挂钩78B依然不能转动，所以也不会解除锁定。即，只要起立辅助装置10处于收容位置，则不能解除锁定机构78的锁定，因此能够防止在搬运中途起立辅助装置10移动到起立位置。

[起立辅助装置的第二实施方式]

上述起立辅助装置10的第一实施方式是用于说明本发明的示例，并不是旨在将本发明仅限定于本实施方式，本发明只要不脱离其宗旨则能够进行各种变形。

例如，也能够进行图15和图16所示的起立辅助装置10A的第二实施方式的变形。另外，起立辅助装置10A的结构中与第一实施方式的起立辅助装置10相同或同样的结构采用相同的附图标记并省略其说明。

第二实施方式的起立辅助装置10A与第一实施方式的起立辅助装置10的主要不同点如下所述。即，第二实施方式的起立辅助装置10A使用固定于连结框架32的保持构件56，并且使用改变了起立辅助装置10A内的位置和与连杆构件54的连接位置的气弹簧58。

在连结框架32的靠向前方的位置、更具体地说在比第二连杆76的一对连杆片与连结框架32的连接位置靠向前方，保持构件56固定于连结框架32。

此外，与保持构件56的位置配合，气弹簧58也作为整体配置在靠向前方的位置。此外，气弹簧58与连杆构件54的连接位置也从连杆构件54的连杆轴80变更为第一连杆74。由此，气弹簧58在就坐位置中侧视观察相对于连结框架32向斜后方倾斜延伸。

按照这种结构，能够使就坐位置中的起立辅助装置10A的上下方向的尺寸变小。因此，将起立辅助装置10A安装于轮椅12时，能够不容易受到轮椅12的座面下方的结构物的影响。此外，由于起立辅助装置10A的上下方向的尺寸变小而紧凑(虽然不像第一实施方式那样变形到收容位置)，所以也容易搬运。此外，由于保持构件56固定于连结框架32，所以与如第一实施方式所示保持构件56为可动的情况相比，能够使起立辅助装置10A的结构简单，操作更容易。

[起立辅助装置的第三实施方式]

此外，例如也能够进行图17所示的起立辅助装置10B的第三实施方式的变形。

作为与上述起立辅助装置10A的第二实施方式的主要不同点，第三实施方式的起立辅助装置10B在一对保持构件56的另一端设置有位置调节部56C。由此，能够调节气弹簧58与保持构件56的连接位置。

如图17所示，位置调节部56C是设置在保持构件56的另一端的多个(在此为五个)开口，能够由紧固构件等使气弹簧58的一端与这些开口中的任意一个连接。

这些多个开口在保持构件56中上下方向和前后方向的位置分别不同，根据使气弹簧58与位置调节部56C的哪一个开口连接，能够调节起立位置中的气弹簧58与后座部62之间的角度θ3。

例如，如果将气弹簧58与位置调节部56C的最前方(前侧框架28侧)的开口连接，则后座部62与气弹簧58所成的角度θ3为最小。在这种情况下，气弹簧58经由连杆构件54向后座部62的作用力变小，因此能够应对体重更轻的使用者P(例如40～50kg)。

另一方面，如图17的情况所示，如果将气弹簧58与位置调节部56C的最后方(后侧框架30侧)的开口连接，则角度θ3为最大。在这种情况下，气弹簧58经由连杆构件54向后座部62的作用力变大，因此能够应对体重更重的使用者P(与在第二实施方式中连接于最前方的开口的情况相比大体一倍的体重，例如80～100kg)。

由此，能够由一个气弹簧58应对不同体重的多个使用者P(不需要对每个使用者P变更为不同作用力的气弹簧)，能够使起立辅助装置10B的通用性更高。

另外，作为位置调节部56C的结构没有特别限定，只要能够调节与气弹簧58的连接位置即可，例如，可以设置上下和前后方向扩展的宽幅的一个开口，并且在该宽幅的开口的一个部位紧固气弹簧58的一端。在这种情况下，能够对与气弹簧58的连接位置进行无级微调。

附图标记说明

10、10A、10B…起立辅助装置，12…轮椅，13…座垫，14…座面框架，14A…座面左框架，14B…座面右框架，16…主体框架，18…座部，20…座部移动机构，22…铰链，24…反向翘曲防止构件，26…后座部前倾调整装置，28…前侧框架，30…后侧框架，32…连结框架，34…前侧卡合部，34A、48A…抵板，34B、48B…钩板，36、37…框架宽度调整装置，38…前侧外筒，40…前侧内筒，42…前侧锁定构件，44…后侧外筒，46…后侧内筒，48…后侧卡合部，50…后侧锁定构件，52…空间，54…连杆构件，56…保持构件，56A…保持片，56B…连结件，58…气弹簧，60…前座部，62…后座部，64…座部轴支承部，66…折曲部，68…转动销，70…棒状构件，72…支架，73…螺母，74…第一连杆，76…第二连杆，78…锁定机构，78A…固定台，78B…挂钩，78C…杆，80…连杆轴，82…第一连结轴，84…转动限制部，86…第二连结轴，88…轮椅主体，90、92…侧面框架，94…交叉连杆，94A…连杆构件，96…后轮，98…脚轮，100…手柄，102…扶手部，104…脚踏板，106…靠背，108…连结孔，110…插入孔，112…螺栓，P…使用者，M…交点