一种基于小波包能量与FFT的水下机器人推进器弱故障辨识方法

摘要

本发明涉及一种基于小波包能量与FFT的水下机器人推进器弱故障辨识方法，属于水下机器人推进器弱故障辨识技术领域；包括基于小波包降噪方法对控制器和传感器数据进行降噪；基于经验模态分解EMD方法及互相关准则，提取降噪后数据的能量特征；同时，基于FFT方法对降噪后的数据进行频域分析，得到改进频域特征；基于灰色关联分析方法对能量及改进频域特征组成的故障矩阵与样本矩阵进行对比计算，实现弱故障辨识。本发明可有效解决仅采用单一时域或能量特征进行弱故障辨识时，由于特征变化呈非单一，且容易丢失部分重要信息，导致弱故障辨识精度较低的问题，提高了弱故障辨识精度，适用于水下机器人推进器弱故障辨识等领域，应用前景广阔。