模型未知动态场景下移动机器人视觉镇定

摘要

模型未知动态场景下移动机器人视觉镇定系统的设计。本文提出了一种新的视觉伺服策略，可在动态场景中利用模型未知的特征点完成轮式移动机器人的视觉镇定控制。现有方法一般采用静止特征点进行镇定控制，不过由于人为移动或外界扰动，特征点会发生移动。此外，未知的深度信息为镇定控制带来很大挑战。在动态场景中，为了完成视觉伺服任务，本文引入了监视摄像机以检测场景的变化。基于此，首先利用特征点和视觉图像的几何关系计算出不同场景深度的比例。然后，通过单应矩阵分解和坐标系变换，求出各个坐标系之间的相对关系。最后，采用自适应控制器将机器人驱动到期望位姿处。仿真和实验结果证明了所提方法的可行性。