动态未知环境下移动机器人的路径规划新方法

摘要

首先提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的未知静态环境下移动机器人的路径规划方法。对于动态未知环境下的路径规划,采用自回归模型预测各障碍物位置,并把预测位置视为障碍物下一时刻的瞬时静态位置,从而将动态障碍物环境转换成瞬时静态障碍物环境,应用静态路径规划方法实现动态未知环境的路径规划。