一种救援机器人三维环境地图实时构建方法

摘要

一种救援机器人三维环境地图构建方法，该方法采用高效的加速鲁棒特性SURF算法进行特征点的识别和匹配；其次提出了区间分析法，生成粗匹配的位姿变换矩阵，该方法有较好的鲁棒性，在给定一组约束条件下可以包括所有可能的值；为了克服ICP算法可能使得迭代过程无法收敛到全局最优解的缺点，提出了一种改进的最近点选取方法：对点云A中的测点，求出另一点云B中与其最近的3个点，组成一个平面，该平面的经过测点的法向量与该平面的交点作为最近点,较好地提高了算法的精度。另外，采用惯性测量单元IMU和里程计数据与位姿变换矩阵融合的方法，使得算法有更好的鲁棒性，在特征点匹配不成功或者环境动态变化的情况下也能做到准确的定位。