多连杆六自由度串联移动式焊接机器人

摘要

本发明提供一种多连杆六自由度串联移动式焊接机器人，包括一个可移动平台和一个串联的执行机构子链。所述串联的执行机构子链包括机架和执行机构。本发明通过可移动平台实现机器人的行走功能，通过串联的执行机构子链实现末端执行器的空间运动，具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，并且机构的工作空间大。