一种威胁环境下基于导引速度场的航路规划方法

摘要

本发明公开了一种威胁环境下基于导引速度场的航路规划方法，属于航路规划领域。充分考虑实际存在的威胁影响，通过计算将威胁等效为二维平面内的圆形障碍。之后建立了牵引场和规避场环境，特别设计了导引速度场，提高了算法的可控性，并保持了人工势场法的快速性优势。本发明能够直接计算得到规划速度，并且克服人工势场法无法到达或进入障碍的问题，在威胁和障碍同时存在的环境，能够实时规划出光滑的二维避障航路。本发明地形建模简单，计算量小，且易于实现。