一种基于模糊神经网络的机器人标定误差补偿方法

摘要

本发明公开了一种基于模糊神经网络的机器人标定误差补偿方法，包括以下步骤：编写相邻连杆间的齐次变换矩阵；根据所述变换矩阵计算机器人末端执行器的运动学方程以及误差方程通式；根据几何参数名义值、所述运动学方程及所述误差方程通式生成关于角θi的运动学方程及误差方程；根据所述运动学方程和所述误差方程对机器人进行第一次误差补偿；应用模糊神经网络模型对机器人进行第二次误差补偿。采用此方法，可以使机器人误差补偿模型更加快速、准确、鲁棒性强。