声明
第1章 绪 论
1.1 课题来源及研究背景与意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 研究背景与意义
1.2 机器人概述
1.2.1 串联机器人发展现状
1.2.2 并联机器人发展现状
1.2.3 混联机器人发展现状
1.3 机器人标定方法研究
1.4 论文的主要研究内容
第2章 混联机器人运动学分析及误差建模
2.1引言
2.2混联机器人构型描述及位置反解分析
2.3 混联机器人误差来源及误差分析
2.3.1 机器人误差来源
2.3.2 提高混联机器人精度方法
2.3.3 混联机器人几何误差分析
2.4 混联机器人离线系统开发
2.4.1 基于Solidworks的二次开发原理
2.4.2 基于VBA的混联机器人建模二次开发
2.5 本章小结
第3章 混联机器人零点位置误差标定方法研究
3.1 引言
3.2 混联机器人误差影响系数分析
3.2.1 误差影响系数及测点规划
3.2.2 误差影响系数分析
3.3 2RPU/UPR并联机构零点位置误差标定
3.3.1 基于闭环矢量链法的2RPU/UPR并联机构零点位置误差标定
3.3.2 基于遗传算法的2RPU/UPR并联机构零点位置误差标定
3.4 基于激光跟踪仪的混联机器人位姿测量
3.4.1 基于激光跟踪仪的位姿测量原理
3.4.2 位姿测量算例仿真
3.5 单自由度摆头零位误差标定
3.6 算例仿真
3.7 本章小结
第4章 混联机器人运动学全标定方法研究
4.1 引言
4.2 2RPU/UPR并联机构全误差标定
4.2.1 基于闭环矢量链法的2RPU/UPR并联机构全误差标定
4.2.2 基于遗传算法的2RPU/UPR并联机构全误差标定
4.3 基于激光跟踪仪的单自由度摆头全误差标定
4.3.1 单自由度摆头全误差标定分析
4.3.2 刀具长度的标定
4.4 混联机器人误差补偿原理
4.5 算例仿真
4.6 本章小结
第5章 混联机器人控制系统开发与标定实验研究
5.1 引言
5.2 硬件系统搭建
5.2.1 控制系统逻辑结构
5.2.2 控制系统硬件结构
5.3 软件系统开发
5.3.1 控制系统参数调整
5.3.2 运动学算法嵌入
5.3.3 反向间隙补偿
5.4 基于激光跟踪仪建系方法描述
5.5 单自由度摇摆头标定实验
5.5.1 单自由度摇摆头零点位置误差标定实验
5.5.2 单自由度摇摆头全误差标定实验
5.6 2RPU/UPR并联机构误差标定实验
5.7 混联机器人定位精度评定
5.7.1 定位精度评定标准
5.7.2 混联机器人定位精度检测
5.8 零件加工实验
5.9 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
