肌腱去除装置,具有该肌腱去除装置的加工装置以及自动去除内侧胸部肌肉上的肌腱和/或肌腱部的方法

摘要

本发明涉及一种自动分离去内脏且完全去掉翅膀的家禽体的内侧胸部肌肉上的肌腱和/或肌腱部的肌腱分离装置(10)，其中所述内侧胸部肌肉直接处于屠体(11)上，而盖住所述内侧胸部肌肉的外侧胸部肌肉则位于其固有的位置上，所述家禽体以肩关节朝前的方式在沿着形成了传送平面E的传送路线的传送方向T上被传送，其中向下延伸的胸骨(13)位于所述传送方向T的纵向上并平行于所述纵向，所述分离装置包括一对用于将肌腱和/或肌腱部从所述内侧胸部肌肉上分离下来的分离机构(14,15)，其中这两个所述分离机构(14,15)位于待加工家禽体的传送路线的两侧，其特征在于，所述分离机构(14,15)为屠宰刀(17,18)，其中各所述屠宰刀(17,18)用于在不同运动方向上实施至少两个可叠加的切割动作。此外，本发明还涉及一种具有上述肌腱分离装置(10)的加工装置(16)以及相应的加工方法。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于自动分离位于去内脏的家禽体的内侧胸部 肌肉上的肌腱和/或肌腱部的肌腱分离装置。该家禽体已被完全出去除 了翅膀，其中的内侧胸部肌肉直接处于家禽体上，而覆盖内侧胸部肌 肉的外侧胸部肌肉则位于其固有位置上，而且该家禽体被以肩关节朝 前的方式在沿着形成了传送平面E的传送路线的传送方向T上传送。 其中，向下延伸的胸骨位于传送方向T的纵向上且平行于该纵向。上 述肌腱分离装置包括一对用于分离内侧胸部肌肉上的肌腱和/或肌腱 部的分离机构，其中，这两个分离机构位于待加工家禽体传送路线两 侧。

本发明还涉及一种从去内脏家禽体上去除肌肉的加工装置。该家 禽体的翅膀被完全去除。该加工装置包括：设置在生成线上的加工站； 被驱动运转的传送机，其上包括沿生产线连续设置的夹持装置，以传 送支承在夹持装置上的家禽体并引导家禽体穿过加工站；至少一个在 家禽体传送过程中发射记录家禽体个体特征的测量信号的测量装置； 以及控制装置，该控制装置用于接收测量信号，以控制加工站的运行； 以及充当自动分离内侧胸部肌肉上的肌腱和/或肌腱部的加工站的肌 腱分离装置。

此外，本发明涉及一种自动分离去内脏家禽体的内侧胸部肌肉上 的肌腱和/或肌腱部的方法。该家禽体的翅膀已被完全去除，其中的内 侧胸部肌肉直接处于家禽体上，而覆盖内侧胸部肌肉的外侧胸部肌肉 则位于其固有位置上。

背景技术

这种装置或加工装置以及加工方法一般用于处理和加工动物体。 上文中提到的装置一般为被屠宰家禽体的加工装置的组成部分。其中 不难理解，家禽体还包括动物体的身体部位。该加工装置特别用于处 理和加工家禽(例如，鸡、火鸡等)，也就是将胸帽部(breast cap) 或前半部切片。特别用于去内脏及去翅膀的家禽体肌肉分离的加工装 置包括：多个位于生产线上的加工站及加工工具；以及设置有夹持装 置的被驱动旋转的传送机，该夹持装置沿生成线连续设置在传送机 上。在使用这些夹持装置的情况下实现动物体穿过加工装置的传送以 及动物体穿过加工站的引导。该夹持装置还被称为传送鞍。为了能够 完全控制加工站和加工工具，加工装置包括至少一个发射用于记录家 禽体个体特征的测量信号的测量装置。在这里，肩关节已被证明为特 别适合的测量点。通过测量获得的家禽体信息/数据之后由控制装置使 用，以控制加工站的运行。该信息/数据还被特别用于作为加工装置组 成部分的肌腱分离装置的控制。

在这里，为了使本发明更便于理解，主要以鸡为例对家禽体屠体 的相关区域进行说明。在前半部分区域内，该屠体包括除其它部分之 外的胸骨。两个喙骨连接胸骨的颅边(cranial edge)与肩关节。喙状 骨(前喙骨)、肩骨(肩胛骨)以及锁骨(clavicula)集中于肩关节。 肩骨的颅端(cranial end)固定连接于对应的喙骨。两个锁骨构成了 许愿骨(叉骨)。集中于肩关节的骨头构成一管道(三骨管，canalis  triosseum)。内侧胸部肌肉直接处于屠体上，也就是位于凹穴内或位 于例如由喙骨和锁骨形成或划定的空腔内。内侧胸部肌肉包含肌腱。 该肌腱起始于内侧胸部肌肉，并从穿过形成于肩关节上的管道的内侧 向外延伸至翅膀。外侧胸部肌肉位于内侧胸部肌肉之上，并完全覆盖 内侧胸部肌肉。

作为深加工的加工站或加工工具，加工装置或生产线一般至少具 有那些可通过切削和/或刮削将胸部肌肉(带有或不带有内侧胸部肌肉 的主要的胸部肌肉)从屠体上完全去除下来的深加工加工站或加工工 具。一般而言，至少在分离胸部肌肉的装置区域内，支承在传送鞍上 的动物体以上下颠倒的方式传送，从而使胸骨朝下。动物体的传送在 加工装置对应于屠体的许愿骨朝前的区域内实施。这意味着屠体与肩 关节一起在传送方向上被向前传送。当家禽体到达加工站时，其内脏 和翅膀被完全去除。换句话说，在之前的加工步骤中，以在肩关节内 去掉翅膀并留下暴露的肩关节的方式将翅膀完全去除。除其它部分之 外，该步骤还将连接内侧胸部肌肉和翅膀的肌腱分离，从而使自由端 从内侧向外突出并穿过形成于肩关节的管道的肌腱或肌腱部位于内 侧胸部肌肉上。但是，无论是内侧胸部肌肉，还是外侧胸部肌肉，仍 然位于其各自的原始固有位置上。

如果使用上述加工站通过刮削和/或切削机械地将外侧胸部肌肉 和内侧胸部肌肉从屠体上去除，则会获得连带着外侧胸部肌肉的内侧 胸部肌肉。在不同情况下，该内侧胸部肌肉上都存在着肌腱或肌腱部。 惯常的做法是后续加工出现在家禽体切片过程中的该内侧胸部肌肉， 以便去除内侧胸部肌肉上的肌腱区域。就这一点而言，还称之为“剪 断”(clipping)操作。到目前为止，“剪断”操作都是以手工实施。

公开号为EP1070456B1的欧洲专利申请公开了一种用于回收内 侧肌肉、即内侧胸部肌肉的装置和方法，该已知装置使用圆盘刀处理 从内侧胸部肌肉上分离下来的肌腱。为此，需要露出一部分内侧肌肉， 该部分内侧肌肉至少位于能够使连接于内侧胸部肌肉的肌腱自由接 触到圆盘刀的区域范围内。这意味着必须要去除掉至少一部分外侧胸 部肌肉。针对以胸骨垂直于传送方向的方式传送家禽体的情况，在至 少一部分外侧胸部肌肉被去除之后，内侧胸部肌肉由一引导部挤压就 位，从而使圆盘刀能够接触到肌腱与内侧胸部肌肉之间的连接区域。 针对以家禽体胸骨大致平行于传送方向的方式传送家禽体的情况，内 侧胸部肌肉首先被工具抬起，从而使圆盘刀能够接触到肌腱与内侧胸 部肌肉之间的连接区域。

因此，这一装置及对应方法的缺点在于：必需首先暴露出内侧胸 部肌肉，以便能够完全实施肌腱切割。这会引起外侧胸部肌肉和/或内 侧胸部肌肉的损坏。此外，分离肌腱或各个肌腱部的圆盘刀的使用会 引起很多麻烦，因为待移除的肌腱与内侧胸部肌肉的连接区域位于喙 骨和锁骨之间的凹穴中。圆盘刀难以在不损坏骨头的情况下进入该区 域。为了避免损坏骨头，相应地需要实施实用了额外工具的进一步分 离步骤。这一过程增加了装置的成本，而且还会带来损坏外侧胸部肌 肉和/或内侧胸部肌肉以及屠体的额外风险。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种简单、可靠的装置，以便 能够快速、安全地将肌腱或各肌腱部从内侧胸部肌肉上分离下来。本 发明的另一目的在于提供一种对应的方法。

这项任务由带有本文开头所述特征的装置实现，该装置带有被构 造成屠宰刀的分离机构。其中，各屠宰刀用于实施不同运动方向上的 至少两个切割动作，这两个切割动作可叠加。本发明方案能够实现安 全、可靠的内侧胸部肌肉与在之前加工过程中仍残留在内侧胸部肌肉 上的肌腱部和/或肌腱连接的分离。本发明首次实现连接于家禽体内侧 胸部肌肉上的肌腱的切断操作，其中的内、外侧胸部肌肉均处于其各 自的固有位置上。换句话说，可自动实现内侧胸部肌肉上的构成了肌 腱源的肌腱区的分离，而无需在内、外侧胸部肌肉上实施准备工作和 /或预备步骤。这两个被实施的切割动作一方面可使屠宰刀刺入家禽 体，也就是从待分离肌腱的下方刺入，并可使屠宰刀从家禽体中抽离， 而另一方面，在屠宰刀抽离过程中通过叠加第二切割动作可实现分离 切割。第二切割动作在锁骨方向上产生了自喙骨的牵引切割，该牵引 切割将肌腱和/或肌腱部从内侧胸部肌肉上分离下来。换句话说，作为 第一切割的屠宰刀朝向外侧的牵引动作和作为第二切割的屠宰刀向 下的倾斜动作的叠加实现了将肌腱或肌腱部从内侧胸部肌肉上可靠 分离的牵引切割。

本发明一功能性开发的特征在于，所述屠宰刀设置在围绕旋转轴 线K旋转的承载部件上，所述承载部件转而连接在围绕旋转轴线Z 旋转的旋转杆上。在采用这种简单设计方案的情况下，需要被叠加的 切割动作可以被叠加在一起，且能够以特别简易的方式快速实施。

优选地，所述旋转轴线Z平行于所述传送平面E且位于所述传送 方向T上，从而使所述屠宰刀以横穿传送方向T的方式进行朝向及远 离家禽体的移动；而所述旋转轴线K平行于所述传送方向T，并与所 述传送平面E之间形成角度α，从而使所述屠宰刀相对于所述传送平 面E向上或向下移动一定垂直分量。通过在旋转轴线Z上转动或旋转， 屠宰刀可以快速且安全地在位于家禽体外侧的等待位置即与家禽体 的脱离位置和位于家禽体的肌腱分离位置之间来回移动。通过在旋转 轴线K上转动或旋转，屠宰刀可以快速且安全地实施明显向下倾斜的 动作。

本发明一优选实施例的特征在于，所述承载部件相对于所述旋转 杆的倾斜角度可被设置，以调整所述角度α。这样，通过调整屠宰刀 位置能够确保屠宰刀适用于不同形状和/或大小的家禽体。换句话说， 可为各种形状和/或尺寸设置理想的屠宰刀切割位置。

优选地，所述屠宰刀具有三角形切割刀片，并牢固但可拆卸地连 接在所述承载部件上，从而使所述切割刀片的锋利切割刃形成在面向 远离喙骨的一侧上，并使所述切割刀片指向锁骨。一方面，切割刀片 的结构确保屠宰刀能够被准确地插入至喙骨和锁骨构成的凹穴中。另 一方面，切割刀片的结构以及切割刃的对齐方式还可使牵引切割完成 干净且安全的肌腱和/或肌腱部分离。

已被证明特别优选的是，至少两个伺服电机被分配给所述屠宰 刀；借助所述伺服电机，所述屠宰刀移出等待位置并进入切割位置， 反之亦然，从而实施切割动作。伺服电机特别适于实施快速而不过量 的动作。具体而言，伺服电机可保持动作并可以正好在切割之前，也 就是在分离肌腱操作之前，被赋予待加工家禽体的真实数据。这样可 以进一步提高分离切割的精度。

一优选实施例包括两个以可旋转的方式设置在同一承载部件上 的旋转杆。一方面，这种连接方式提高了上述装置的稳定性。另一方 面，还特别提高了切割动作之间的同步性。

优选地，所述承载起围绕旋转轴线S旋转；所述旋转轴线S平行 于所述传送平面E并垂直于所述传送方向T，其中，围绕所述旋转轴 线S的旋转动作和围绕所述旋转轴线Z和K的旋转动作可叠加。这 一实施例实现了屠宰刀的第三动作。该第三动作确保了随着一般被连 续传送过加工装置的家禽体一起运动的屠宰刀伴随动作。换句话说， 围绕旋转轴线S的转动或旋转可使连接承载部件的整体、两个旋转杆 以及两个设置在旋转杆上的承载部件伴随屠宰刀一起在传送方向T 上运动一定水平量，以便为屠宰刀完成分离切割提供更多的时间。， 可通过叠加其他切割动作来补偿由围绕旋转轴线S的弧形运动的旋 转所产生的屠宰刀高度相对于传送平面E的变化。

在另一优选实施中，两个所述屠宰刀彼此间通过同步杆有效连 接。这样可以确保同时分离下来位于家禽体两侧的内侧胸部肌肉上的 肌腱和/或肌腱部，提高了上述装置的效率及性能。

一优选实施例的特征在于，同步杆分别被分配给两个所述旋转 杆，被分配给所述旋转杆的同步杆由伺服电机同步驱动；而同步杆分 别被分配给两个所述承载部件，被分配给所述承载部件的同步杆由伺 服电机同步驱动。这样能够确保两个切割动作彼此间处于最佳协调状 态，从而提高了切割质量。

上述任务由上文所述的加工装置实现。在所述加工装置中，肌腱 分离装置依据权利要求1至10中任意一项的内容构建而成。由此产 生的有益效果已在描述肌腱分离装置时进行了详细说明，为此可参照 相应的说明内容。

上述任务还可由带有上文所述步骤的方法实现。其中，以肩关节 朝前的方式在沿着形成传送平面E的传送路线的传送方向T上传送所 述家禽体，其中向下延伸的胸骨位于所述传送方向T的纵向上且平行 于所述纵向；于肌腱和/或肌腱部上方的左右两侧将屠宰刀插入所述家 禽体；在不同方向上实施所述屠宰刀的至少两个切割动作，其中这两 个切割动作可彼此叠加。由此产生的有益效果已在描述肌腱分离装置 和加工装置时进行了详细说明，为了避免赘述，可参照相应的说明内 容。

优选地，记录所述家禽体的个体特征，以利用所述个体特征控制 所述屠宰刀。这样可以为各家禽体确定出最佳的插入点，从而使屠宰 刀越过待分离肌腱下方的肩关节区域内的外侧胸部肌肉直接插入由 喙骨和锁骨形成的凹穴中。

优选地，为了实施插入及切割动作，使所述屠宰刀围绕至少两个 旋转轴线Z和K旋转。这样能够确保以快速、可靠的方式实施理想 的切割引导。

一特别优选步骤的特征在于，将所述屠宰刀从侧方插入所述家禽 体直至使其到达喙骨，从而使所述屠宰刀的钝化引导边处于所述喙骨 上，以便在此之后，使所述屠宰刀的面向锁骨的锋利切割刃在相对于 传送平面E朝外侧下方倾斜的叠加切割动作中沿着许愿骨移出所述 家禽体。由此实现了精确的分离切割。这一步骤实现了屠宰刀于屠体 上的精确定位，由此进一步提高了分离切割的精度。

优选地，在实施所述切割动作的过程中，在传送方向T上沿着所 述家禽体引导至少部分所述屠宰刀。这样，即便在较高的家禽体传送 速度下也可完成肌腱分离。

更多的实用特征和/或优选特征以及更多的实施例可由从属权利 要求及说明书定义。结合下列附图，详细介绍特别优选的实施例及方 法原理。附图如下：

附图说明

图1为肌腱分离装置的示意图；

图2为对应于图1中视点II的图1所示肌腱分离装置的主视图；

图3为带有如图1、2所示的肌腱分离装置的加工装置的示意图， 其中，按照图式示出了加工装置内的其上支承着屠体的夹持装置，其 中为了提供较佳的概观，未示出仍在屠体上的胸部肌肉；

图4为带有驱动部件的肌腱分离装置的透视图；

图5为刺入屠体的屠宰刀的示意图；

图6a、6b为屠宰刀其它实施例的示意图；以及

图7为带有屠宰刀的运载部件的示意图。

具体实施方式

本发明涉及一种自动分离去内脏且完全去掉翅膀的家禽体内侧 胸部肌肉上的肌腱和/或肌腱部的肌腱分离装置，特别是在进行鸡胸帽 部切片过程中实施上述操作的肌腱分离装置。当然，该肌腱分离装置 还被设计并配置为用于对其它家禽体胸帽部/前半部分进行切片。该肌 腱分离装置可被视为单一装置，例如，改进型配套工具或现有加工装 置中的替换件。然而，本发明还涉及作为加工装置一部分的这种肌腱 分离装置。在该加工装置中，可于生产线上看到多个加工站，其中的 一个加工站可以是上述肌腱分离装置。

图1、2示出了自动分离去内脏且完全去掉翅膀的家禽体内侧胸 部肌肉上的肌腱和/或肌腱部的肌腱分离装置10。在家禽体内，内侧 胸部肌肉直接处于屠体11上，而罩住内侧胸部肌肉的外侧胸部肌肉 则在其固有位置上。而家禽屠体被以肩关节12朝前的方式在沿着形 成传送平面E的传送路线的传送方向T上传送，其中指向下方的胸骨 13位于传送方向T的纵向上并平行于该纵向。该肌腱分离装置10包 括一对用于将肌腱和/或肌腱部从内侧胸部肌肉上分离下来的分离机 构14,15。这里两个分离机构14,15分别位于传送路线的两侧。

根据本发明，一般连接于加工装置16的框架、支承部或壳体的 该肌腱分离装置10的显著特征在于被构造成屠宰刀17,18的分离机构 14,15。在下文中进一步介绍该加工装置16。其中各屠宰刀17,18用于 实施至少两个具有不同运动方向的可叠加的切割运动。这意味着叠加 切割运动的选择能够通过具有至少两条独立运动轴线的各屠宰刀 17,18确保其单独的切割引导。不难理解，屠宰刀17,18是包括能够确 保实施选择性刺入家禽体或直接刺入家禽体的刀具和具有至少一个 能够实施分离切割的切割刃19,20的分离装置。

下文中描述的特征及进一步发展代表了在不同情况下可单独使 用或结合使用的本发明较优实施例。

在一优选实施例中，各屠宰刀17,18设置于可围绕旋转轴线K旋 转的承载部件21,22上。所述承载部件转而连接于可围绕旋转轴线Z 旋转的旋转杆23,24。在示出的实施例中，承载部件21,22为具有盖板 25和侧壁26,27的U型材。屠宰刀17,18的固定板28构建在盖板25 上。固定板28优选垂直于盖板25，但可也与盖板25之间形成其它倾 斜角度。屠宰刀17,18与固定板28连接。承载部件21,22可被构造成 一体式结构或组合式结构。当然，承载部件21,22还能够以其它方式 构建，例如框架结构、杆状部件、凸缘方案或其它类似结构。

承载部件21,22以能够旋转的方式设置在凸缘部件29上。凸缘部 件29包括支承着承载部件21,22侧壁26,27的轴螺栓30。该轴螺栓 30可围绕旋转轴线K旋转。然而，还可使用其它方案实现承载部件 21,22围绕旋转轴线K旋转，例如轴的设计、铰链方案或其它类似方 案。承载部件21,22通过凸缘部件29牢固但可拆卸地连接在旋转杆 23,24上。在本实施例中，旋转杆23,24是单一截面构件。承载部件 21，22连接在旋转杆23，24的自由端上。旋转杆23,24支承在自由 端的相对端上，且可围绕旋转轴线Z旋转。为此，例如可在旋转杆 23,24上设置安装于承载部件42上的轴螺栓57。然而，还可使用其它 方案实现旋转部件23,24围绕旋转轴线Z旋转，例如轴的设计、铰链 方案或其它类似方案。

旋转轴线Z优选平行于传送平面E，并位于传送方向T的方向上， 从而使屠宰刀17,18能够以横穿传送方向T的方式进行朝向及远离家 禽体的移动。在本申请中，术语“传送平面”不是严格数学意义上的 二维平面。因为家禽体具有一定厚度，所以不难理解，该术语只能被 理解成家禽体在平行于加工装置16传送机的水平方向上被传送(参 见图1或图3的实例)。横穿过传送方向T的屠宰刀17,18运动还明 确地包括，随着屠宰刀17,18沿垂直于传送方向T撞击家禽体，屠宰 刀17,18的撞击与家禽体呈不等于90°的角度，即锐角。上述旋转轴 线Z的定位能够实现屠宰刀17,18从侧向刺入家禽体以及由侧向从家 禽体中抽出。换句话说，围绕旋转轴Z的转动或旋转能够实现对于屠 宰刀17,18始于等待位置到切割肌腱的分离位置运动的布置 (deployment)。在等待位置中，屠宰刀17,18能够使穿过肌腱分离 装置10的家禽体不发生碰撞地被传送至分离位置。在分离位置中， 屠宰刀17,18位于家禽体内以实施分离切割，在此之后从家禽体内退 回。在其它实施例中，旋转轴线Z还可以相对于传送平面E和/或传 送方向T倾斜并与传送平面E和/或传送方向之间形成锐角。

旋转轴线K优选以与传送平面E之间形成角度α的方式平行于传 送方向T，从而使屠宰刀17,18可以相对于传送平面E向上或向下移 动一定垂直分量。在角度α范围内的屠宰刀17,18的倾斜或仰俯运动 使屠宰刀17,18的切割运动能够具有水平分量和垂直分量。这意味着 产生了切割传送平面E并确保实现肌腱或肌腱部从内侧胸部肌肉上 的分离的交叉线。角度α大于0°且小于90°，优选介于30°和50 °之间。角度α特别优选地介于35°和45°之间。在其它实施例中， 旋转轴线K还可以相对于传送方向T倾斜并与传送方向T之间形成 锐角。

屠宰刀17,18一方面的围绕旋转轴线Z的布置与抽离运动与其另 一方面的围绕旋转轴K的倾斜或分别仰俯运动的叠加，能够实现分离 切割的牵引。凭借该分离切割的牵引，可以在内侧胸部肌肉仍在其屠 体上的原始、固有位置上时将肌腱和/或肌腱部从内侧胸部肌肉上分离 下来。

承载部件21,22相对于旋转杆23,24的倾斜角度可被随意设置， 以便于调整角度α。为了实现角度的调整，举例来说，凸缘部件29 可具有一对应形状的拉伸孔31。这一弓形、弯曲的拉伸孔31同时还 构成了设置运动的止挡部。可选或作为附加，固定板28在承载部件 21,22上的位置还是可相对于盖板25调整的，例如，可被调整为多个 能够使屠宰刀17,18位置适应家禽体的分度位置(indexed position)。

在前述实施例中，屠宰刀17,18具有被优选设计为近似三角形的 切割刀片32,33。此外，屠宰刀17,18包括安装体34,35。安装体优选 与切割刀片32,33一体成型。屠宰刀17,18可通过固定板28牢固但可 拆卸地连接于安装体34,35。切割刀片32,33的一侧具有锋利的切割刃 19,20。在远离切割刃19,20的一侧上设置有钝化的引导边36,37。切 割刀片32,33的锋利的切割刃19,20指向屠体11的锁骨38方向。相 应地，切割刀片32,33的钝化引导边36,37指向屠体11的喙骨39方 向。然而，屠宰刀17,18还可以有其它设计方式。图6a、6b示出了屠 宰刀17,18的其它优选实施例。图6a示出的屠宰刀17,18具有被加工 成圆形的“穿入区”60(threading region)。换句话说，刺入家禽体 的屠宰刀17,18第一点被钝化处理。这样能够在屠宰刀刺入家禽体的 过程中保护胸部肌肉。屠宰刀17,18的切割刀片64,65优选被设计成 带有些许的弧线。图6b示出的屠宰刀17,18的切割刀片61,62被设计 成钩状。图6b示出的切割刀片实施例还具有被设计成带有锐角边 (sharp edge)的刺入家禽体的第一点。

对于屠宰刀17,18的驱动，也就是屠宰刀17,18围绕旋转轴Z、K 旋转运动，优选由伺服电机40,41实施。至少两台伺服电机40,41被 分配给屠宰刀17,18。凭借该伺服电机，屠宰刀17,18可从等待位置移 动至切割或分离位置，反之亦然，以便实施切割动作。还可使用其他 适合的驱动机构来代替伺服电机40,41。各屠宰刀17,18可被单独控 制。优选地，两个旋转杆23,24设置在同一承载部件42上。承载部件 42被优选设计成能够围绕旋转轴线S旋转。该旋转轴线S平行于传 送平面E且垂直于传送方向T。举例来说，承载部件42由伺服电机 63驱动旋转。换句话说，旋转杆23,24以及带有屠宰刀17,18的承载 部件21,22可具有传送方向T上的运动分量，也就是能够在传送方向 T上往复运动，从而使屠宰刀17,18能够至少暂时沿着承载家禽体的 夹持装置43移动。这一基本上启动了屠宰刀17,18的受限“伴随动作” (accompaniment)的围绕旋转轴线S的旋转运动能够与围绕旋转轴 线Z和K的旋转运动叠加，从而实现屠宰刀17,18的“流畅”分离运 动或连续分离运动。可选地，这一伴随动作还能够以线性形式产生， 例如通过滑动或类似动作产生。

如上所述，屠宰刀17,18还可被逐个地单独控制。然而，也可视 情况而定对屠宰刀17,18实施同步控制。目前，电子同步控制是可以 被实现的。在示出的实施例中，屠宰刀17,18彼此间通过同步杆44 机械地、有效地连接在一起。这样可实现屠宰刀17,18切割动作的同 步实施。同步杆45,46被分别分配给旋转杆23,24。同步杆45,46带有 可以被伺服电机40同步驱动的臂部。同样地，同步杆47,48被分别分 配给承载部件21,22。同步杆47,48带有可被伺服电机41驱动的臂部。 当然，上述同步动作还可由其它方式实现。本发明装置还设置有围绕 旋转轴线S旋转的可选驱动杆54。该驱动杆54还连接于伺服电机或 其它驱动机构。

如上所述，本发明还涉及一种加工装置16。图3仅以概要的方式 示出了从去内脏且完全去掉翅膀的家禽体上去除肌肉的加工装置16。 该加工装置包括设置在生产线49上的加工站50。此外，该加工装置 包括被驱动的传送机51。该传送机带有沿着生产线49连续设置的夹 持装置43，以运送支承在夹持装置43上的家禽体并引导这些家禽体 穿过加工站50。此外，加工装置16还包括至少一个在家禽体传送过 程中发射用于记录家禽体个体特征的测量信号的测量装置52和接收 该测量信号的用于控制加工站50运行的控制装置53。其中的一个加 工站50是上述本发明的肌腱分离装置10。

在下文中，基于附图详细介绍包括本发明肌腱分离装置10的加 工装置16的方法原理。肌腱分离装置10与加工装置16结合使用。

自动分离去内脏且完全去掉翅膀的家禽体内侧胸部肌肉上的肌 腱和/或肌腱部的本发明方法，其中，内侧胸部肌肉直接处于屠体上， 而罩住内侧胸部肌肉的外侧胸部肌肉位于其固有位置上，该方法的实 质包括：在沿着形成传送平面E的传送路线的传送方向T上，以肩关 节朝前的方式传送家禽体，其中向下延伸的胸骨位于传送方向T的纵 向上，并平行于该纵向；然后，将位于两侧的屠宰刀从肌腱和/或肌腱 部下方的位置插入家禽体；之后，在各屠宰刀不同的运动方向上实施 至少两个彼此叠加的切割动作。这一方法优选由上述肌腱分离装置10 以机械和自动的方式实施。优选地，前述方法还可被嵌入加工装置16 的流水线中，使该流水线具有下列功能。

支承在夹持装置43上的家禽体(带有胸部肌肉的屠体)由传送 机51沿着传送方向T上的传送平面E中的传送路线传送过多个加工 站50(参见图3的实例)。在该附图中，为了更便于观察，特别相对 于屠体略去了胸部肌肉。当然，胸部肌肉，即内侧胸部肌肉和外侧胸 部肌肉仍然位于其在屠体上的原始、固有位置上，其中该屠体位于测 量装置52及肌腱分离装置10的区域内。各家禽体以肩关节12朝前、 胸骨朝下且位于传送方向T的纵向上平行于该纵向的方式到达测量 装置52。距离来说，测量装置52优选可通过测量肩关节12的位置来 记录家禽体的个体特征(具体参见图3)。由测量装置52确定的数据 /信息被控制装置53接收、处理并传递至下游的加工站50，例如，在 一示例性实施例中，该数据/信息被传递至肌腱分离装置10，以实现 其运行。

在(家禽体)到达肌腱分离装置10时，屠宰刀17,18位于等待位 置，这样家禽体在第一次进入肌腱分离装置10时，构成朝前指向的 许愿骨的锁骨38不会遇到碰撞。之后根据有效的测量数据，控制屠 宰刀17,18从等待位置移向切割位置，从而在不会损坏外侧胸部肌肉 和内侧胸部肌肉的情况下，将屠宰刀17,18插入至家禽体中位于内侧 胸部肌肉上的肌腱上方的喙骨39与锁骨38之间。之后，由在锁骨38 方向上从喙骨39向下倾斜移动和随即向外离开家禽体的屠宰刀17,18 实施上述两个叠加切割动作产生的分离切割。图5示出了位于喙骨39 和锁骨38之间某一位置上的屠宰刀17,18，其中屠宰刀17,18已处于 离开喙骨39的动作中。由此产生的牵引切割分离下位于家禽体两侧 的内侧胸部肌肉上的肌腱和/或肌腱部，此时的内侧胸部肌肉仍然处于 其原始的固有位置上。

为了实施插入及切割动作，屠宰刀17,18分别围绕至少两个旋转 轴线Z和K移动。通过围绕旋转轴线Z的旋转或转动动作，屠宰刀 17,18分别被侧向插入家禽体，直至喙骨39。这仅是将屠宰刀17,18 移向家禽体或插入家禽体的一个实施动作。之后，屠宰刀17,18的钝 化引导边36,37优选位于喙骨39上。此时，相对于传送平面E，屠宰 刀17,18正经历围绕旋转轴线K的沿许愿骨向下旋转的动作，与此同 时，屠宰刀17,18围绕旋转轴线Z同步地旋转出家禽体。由此通过这 些叠加动作实现了肌腱和/或肌腱部的牵引分离切割。

可选地，在上述的分离切割过程中，屠宰刀17,18还可至少在部 分传送方向T上被沿着家禽体引导。通过围绕旋转轴线S旋转由旋转 杆23,24、承载部件21,22和位于承载部件上的屠宰刀17,18的构成整 个装置，可在传送方向T上实现屠宰刀17,18的受限“伴随动作”， 因为这一旋转运动还具有水平分量。由垂直分量旋转运动引起的高度 变化可由围绕旋转轴线Z和K的旋转运动补偿。上述“伴随动作” 还能够以例如滑动的线性动作形式出现。